Konum sapma gözlemcisi ile bir scara robotun matlab simülasyon uygulaması

Bu tezde SCARA robot manipülatörleri için doğrusal olmayan konum sapma gözlemcisi ve Uyarlı Kalman Filtresi tasarım çalışmaları yapılmakta, elde edilen sonuçların karşılaştırmalı incelemesi gerçekleştirilmektedir. Konum sapma gözlemcisi ve Uyarlı Kalman Filtresi kullanımı dış etkilere maruz olan kontrol sistemlerinin kararlılığının ve etkinliğinin artırılması için önemli yöntemlerdendir. Mekatronik sistemlerin izlenmesi için bu yöntemler yaygın olarak kullanılmaktadır. Bu çalışma bir SCARA PRPR tipi robot manipülatörünün tasarımı ve yazılım uygulamasını kapsamaktadır. İlk olarak tasarımı yapılan SCARA robot için mekanik hesaplamalar gerçekleştirilmiştir. Bu hesaplamaların ardından, D-H ve analitik yöntemler kullanılarak ileri ve ters kinematik denklemler elde edilmiştir. MATLAB simülasyonu ile robot üzerindeki kuvvetleri tanımlayan dinamik analizi gerçekleştirilmiştir. Robotu etkileyen iki tür kuvvet mevcuttur. Birincisi, robot modellemesindeki belirsizliklerden kaynaklanan dahili kuvvetler, robotun eklemlerinde oluşan sürtünmeler gibi. İkincisi, uç efektörün işlevini etkileyen ve dış faktörlerden kaynaklanabilen harici bir kuvvettir. Harici bir kuvvet hedef koordinatlara ulaşmada hatalara sebep olur. Bu tezde bir konum sapma gözlemcisi algoritması kullanılarak bu sorunun çözülmesi hedeflenmekte, konum sapma gözlemcisi ve Uyarlı Kalman Filtresi sonuçları karşılaştırılmaktadır. Anahtar Kelimeler: SCARA Robot, SCARA Robot Kinematiği, Ters Kinematik, Dinamik, Konum sapma gözlemcisi, Uyarlı Kalman Filtresi