Lqg ile quadrotor'un davranış kontrolü ve bozanetken savurması

Bu çalışma quadrotor'un matematiksel modellemesi, kontrol tasarımı ve beyaz Gauss gürültüsü ile rüzgar değişim türbülansının farklarını belirtmek üzerinedir. Quadrotor' un dört adet pervanesi bulunur ve bu pervanelerin ürettiği itki ve tork ile uçar. Quadrotor'un davranış kontrolü her zaman araştırma konusu olmuştur. Bu tez iki ana noktaya odaklanmaktadır. Öncelikle quadrotor' un Gauss gürültüsü ve rüzgar değişimi türbülansı bozucu etkileri altında davranış kontorlünü sağlayacak kontrolcüleri tasarlamak. İkici olarak da Gauss gürültüsü ile rüzgar değişimi türbülansı arasındaki ortaya koymaktır. Matematiksel model için Newton – Euler formalizmi kullanılmıştır. Doğrusal kontrol teknikleri olarak LQG ve PID kontrol kullanılmıştır. Durum tahmini ve gürültü engelleme için Kalman filtresi kullanılmıştır. Son olarak, rüzgar değişimi türbülansı ve beyaz Gauss gürültüsünün sisteme etkileri birlikte ve ayrı ayrı incelenmiş ve simulasyonla ortaya koyulmuştur. Elde edilen sonuçlar, rüzgar değişimi türbülansı ve beyaz Gauss gürültüsünün sistemde farklı etkilere yol açtığını ve bu çalışmada önerilen yaklaşımın bu bozucu etkileri başarılı bir şekilde giderdiğini göstermektedir.