Dört bacaklı mobil robot tasarımı ve kesir dereceli PID ile denetimi

Mobil robotlar, herhangi bir yere sabit olmadan üzerlerindeki sensörler vasıtasıyla karşısına çıkan engelleri algılayan, geliştirilen algoritma ve kontrol yöntemleriyle kendi başlarına öğrenme yeteneklerine sahip olmasından dolayı insan hayatını kolaylaştıran ve birçok alanda tercih edilen bir robot türüdür. Mobil robot kontrolünde başarılı sonuçlar elde etmek için matematiksel modelinin elde edilmesi ve uygun kontrol yönteminin seçilmesi gerekir. Bu tez çalışmasında, dört ayaklı iki serbestlik derecesine sahip mobil robotun kinematik ve dinamik denklemleri elde edilmiştir. Dört ayaklı mobil robotun, kinematik ve dinamik denklemleri elde edildikten sonra dört ayaklı mobil robotun kontrolünde kullanılacak olan kesir dereceli kontrol yöntemi ele alınmıştır. Ele alınan kesir dereceli kontrol yöntemi ile dört ayaklı mobil robotun yörünge kontrolünde kullanılacak olan DC motorun hız kontrolü gerçekleştirilmiştir. DC motorun, hız kontrolü gerçekleştirildikten sonra dört ayaklı mobil robotun katı model tasarımı Solidworks programından faydalanılarak gerçekleştirilmiştir. Solidworks programından katı model tasarımı gerçekleştirilen dört ayaklı mobil robotun, yörünge kontrolünü gerçekleştirmek için katı model tasarımı MATLAB ortamına aktarılmıştır. Elde edilen kinematik denklemler kullanılarak dört ayaklı mobil robotun yörünge kontrolü, MATLAB programından yararlanılarak kesir dereceli PID kontrol yöntemi ile gerçekleştirilmiştir. Ayrıca klasik PID kontrol yöntemi ile kesir dereceli PID kontrol yöntemi karşılaştırılmıştır ve kesir dereceli PID kontrol yöntemiyle tasarlanan sistemin belirlenen yörüngeyi daha az hatayla takip ettiği ve daha başarılı sonuçlar verdiği gözlemlenmiştir. Böylelikle Kesir dereceli PID kontrol yöntemiyle tasarlanan sistemin daha verimli çalıştığı gösterilmiştir.