Dört eksenli paletleme robotu tasarımı

Bu çalışmada kolileme amaçlı kullanılabilecek 30 kg taşıma kapasiteli dört eksenli bir endüstriyel robot kolun tasarımı yapılmıştır. Robot kol, öngörülen hız ve ivme değerlerine rijitliğini koruyarak erişecek şekilde tasarlanmıştır. Bu yüzden malzeme ve ekipman seçimine dikkat edilmiş, optimum dayanım-ağırlık-fiyat ve hassasiyet kriterleri göz önüne alınmıştır. Robot kol konstrüksiyonunda, iyi korozyon ve yorulma direnci, yüksek dayanım/ağırlık oranı ve yüksek talaş kaldırma özellikleri göz önüne alınarak havacılık sektöründe de çok kullanılan AA 7075 T6 alüminyum alaşımı seçilmiştir.Konumlama doğrulunu sağlamak için boşluksuz sikloid redüktörler ve yüksek çözünürlüklü servo motorlar kullanılmıştır ayrıca redüktör ve motorlardaki zorlanmayı azaltmak ve optimize etmek için hidrolik ağırlık dengeleme sistemi tasarlanmıştır.