Dört rotorlu hava aracı ile görme tabanlı nesne takibi

Hem askeri hem de sivil sektörlerde insansız hava araçlarına olan ihtiyaç, son yıllarda önemli ölçüde artmıştır. Günümüzde insansız hava araçları arama kurtarma, hasar tespiti, keşif gibi alanların dışında istihbarat ve gözetleme gibi askeri alanlarda da çok önemli bir rol oynayarak, tehlikeli ortamlarda yapılacak görevlerde kullanılmaktadır. Çok çeşitli modelleri bulunan insansız hava araçlarından olan dört rotorlu insansız hava aracı, yüksek hareket kabiliyeti ile ön plana çıkmaktadır. Tezde dört rotorlu insansız hava aracının görüntü tabanlı nesne takibi gerçekleştirilmiştir. Bunun için ilk önce dört rotorlu insansız hava aracının matematiksel modeli oluşturulmuştur. Nesne takip aşaması için Parrot firmasının Parrot AR.Drone 2.0 Power Edition ürünü kullanılmıştır. Nesne takip işleminde, cihazın ön kamerasından alınan görüntüler kullanılarak takip edilecek nesnenin renk, şekil ve koordinat bilgileri kullanılmıştır. Python programlama dilinde AT (Attention) komutları kullanılarak yazılan kod parçacıkları ile insansız hava aracının yapması istenilen hareketler gerçekleştirilmiştir. Görüntü işlemede önemli bir platform olan OpenCV'den faydalanılarak, hareketli nesnenin tespitinde renk özelliği ve şekil özelliği ayrı ayrı incelenerek işlem yapılmıştır. Sabit kameradan elde edilen görüntülerden hareketli nesnenin tespiti için renk ve şekil özellikleri birlikte kullanılarak Python programlama dilinde, nokta ve çekirdek tabanlı nesne takibi gerçekleştiren program oluşturulmuştur. Oluşturulan program ile dört rotorlu insansız hava aracına wifi üzerinden bağlantı kurularak, cihazın ön kamerasından elde edilen görüntüler kullanılmış ve görme tabanlı nesne takip işlemi gerçekleştirilmiştir. Autoflight programı üzerinden AR.Drone 2.0 ile bağlantı sağlanarak cihazın hareket halinde iken izlemiş olduğu rota çizgisi incelenmiştir. EZ-Builder programında AR.Drone 2.0 üzerindeki kameradan alınan görüntülerden RGB (Red-Green-Blue) renk uzayında kırmızı renkli hareketli bir nesnenin, HLS (Hue-Luminance-Saturation) renk uzayında sarı renkli hareketli bir nesnenin ve YCbCr (Luminance-Chrominance blue- Chrominance red) renk uzayında ise sarı ve yeşil renkli dikdörtgen nesnelerin sisteme tanıtılma ve takip işlemleri gerçekleştirilmiştir. Anahtar Kelimeler: Dört Rotorlu İnsansız Hava Aracı, Görüntü İşleme, Nesne Takibi