Dört rotorlu insansız hava aracının görsel geri beslemeli birleştirilmiş EEG ve EMG biyolojik sinyalleri ile kontrolü

Bu tez çalışmasında, EEG (Elektroensefalogram) ve EMG (Elektromyogram) biyolojik sinyalleri kullanılarak 4 rotorlu bir insansız hava aracının (İHA) hem gerçek ortamda hem de performans testlerinin de yapılabildiği bir sanal gerçeklik ortamında uçuş kontrolü gerçekleştirilmiştir. Sanal gerçeklik oyunu içerisinde ve gerçek İHA kontrolü uygulamasında yörünge planlama ile kontrol performansı çıkarılmıştır. Bu amaç için oluşturulan sanal gerçeklik oyunu içerisinde uçuş kontrollerinin simüle edilmesi, farklı gerçeklik ortamlarında yörünge planlaması ve uçuş kontrol performansının test edilmesi amaçlanmıştır. EEG sinyali İHA'nın kalkış ve inişi için, EMG sinyali ise İHA'yı yönlendirmek (sağa, sola, ileri, geri hareket işlemi) için kullanılmıştır. Yönlendirme komutlarının oluşturulması için EEG ve EMG sinyalleri ile filtreleme, özellik çıkarma, boyut azaltma ve sınıflandırma işlemleri yapılmıştır. Özellik çıkarımı yapılırken hem zaman hem de frekans domenli özelliklerden faydalanılmıştır. Sınıflandırıcı olarak da EYK, LDA, KDA, YSA, DVM ve Naive Bayes sınıflandırıcı algoritmaları kullanılmıştır. Bu çalışma ve yapılan performans testleri neticesinde, biyolojik sinyaller kullanılarak bir İHA'nın uçuş kontrolleri başarıyla gerçekleştirilmiştir. Ayrıca engelli insanların kas ve düşünce gücü ile yönlendirme yapabilecekleri bir sanal gerçeklik uygulaması oluşturulmuştur. Tasarlanan farklı sahnelere sahip oyun ortamında, uçuş keyfini tamamen düşünerek ve kaslarını oynatarak yapabilmeleri sağlanmıştır. Böylelikle birçok aleti, oyuncağı veya makineyi kontrol etmekte kullanılan pahalı eldivenlere, joystiklere veya kumandalara alternatif sunulmuştur. Kısmi ortopedik engelli bireyler için fizik tedaviye alternatif bir uygulama oluşturulmuştur. Birçok alanda veya sektörde oldukça sık kullanılan dört rotorlu İHA kontrolüne, hibrit biyolojik sinyalleri ile kontrol edilerek yeni bir boyut kazandırılmıştır. Gelecek çalışmalara ilham oluşturacak bu özellikler, bu tez çalışmasının özgün tarafını da oluşturmaktadır.