Modelling, simulation and control of quadruple tank process

Tek giriş (değişken) ile kontrol edilebilen tek çıkışlı basit prosesler; TGTÇ sistemler olarak tanımlanabilir. Gerçek hayatta karşılaştığımız sistemler maalesef bu kadar basit değildir ve genelde birden fazla girişe ve çıkışa sahiptirler. Böyle sistemlere Çok Girişli Çok Çıkışlı Sistemler (ÇGÇÇ) denir. ÇGÇÇ sistemler dinamiklerinin çeşitli ve karmaşık olmasının yanı sıra doğrusal olmayan davranışlar sergilerler. Bu tür sistemlerin bir diğer dezavantajı ise bir giriş birden fazla çıkışı etkileyebilir, bu da mevcut sistemlerin kontrolünü daha karmaşık hale getirebilir. ÇGÇÇ sistemlerle çalışmak ve kontrolünü sağlamak üzere iki girişli ve iki çıkışlı olan dörtlü tank sistemi örnek proses olarak seçilmiştir. Bu sistem hem doğrusal hem de doğrusal olmayan denetleyici tasarlanmasına uygun olmasıyla beraber minimum fazlı ve minimum olmayan fazlı sistem özellikleri göstermektedir. Bu amaç doğrultusunda prosesin matematik modeli elde edilmiştir. Dört farklı denetleyici tasarımı yapılmıştır. Son olarak sisteme eyleyici hatası uygulanarak sistem cevapları analiz edildi, ilgili çıkarımlar sonuçlar bölümünde ifade edildi.