Elastik uzuvlu bir dört-kol mekanizmasının dinamiği ve hız kontrolü

Mekanizmalar belirli bir hareketi belirli bir zaman içerisinde yapmak için tasarlanır ve kullanılırlar. Her ne kadar mekanizma krank hızının sabit olduğu düşünülerek tasarlanmış olsa da uzuv ataletleri ve uzuvların elastik özellikleri sebebiyle krank hızında bir dalgalanma oluşmaktadır. Oluşan bu dalgalanmalar sistemin doğru çalışmasını engellediğinden krank hızının sabitlenmesi önem arz etmektedir.Bu çalışmada bir dört-kol mekanizmasının uzuvları önce rijit kabul edilerek elektrik motoru ile birlikte modellenmiş ve hareket denklemi türetilmiştir. Hareket denklemleri çözülerek ataletlerden kaynaklanan krank hızındaki dalgalanmalar ortaya çıkarılmıştır. Uzuvların elastikiyetinin etkisinin incelenmesi için biyel uzvu elastik kabul edilerek hareket denklemi tekrar oluşturulmuş ve çözümü yapılmıştır. Ortaya çıkan krank hızı dalgalanmaları rijit uzuvlu mekanizmanın krank hızı ile karşılaştırılarak elastikliğin etkisi ortaya konulmuştur.Krank hızını sabitlemenin yollarından biri, mekanizmayı tahrik eden motor gerilimini kontrol etmektir. Bu amaçla hareketli kayan kipli kontrol (HKKK) yöntemi motor gerilimini kontrol etmek için kullanılarak hem rijit uzuvlu hem de elastik uzuvlu mekanizmaların benzetim çalışmaları yapılmıştır.Kontrol yönteminin performansı ayrıca deneysel olarak da incelenmiştir. Gerçek zamanlı çalışabilen bir deney düzeneği hazırlanarak rijit ve elastik uzuvlu mekanizmaların krank hızlarının kontrolü standart KKK ve HKKK yöntemleri ile yapılmaya çalışılmıştır.Elde edilen sonuçlar grafikler ve tablolar halinde karşılaştırılarak değerlendirmeler yapılmıştır.