Feedback motion control of an electric wheelchair

Bu çalışma, uygun geri besleme sinyali aracılığıyla bir elektrikli tekerlekli sandalyenin yönü ve hızı için geri besleme kontrol tasarım ve uygulamasını sunmaktadır. Tekerlekli sandalye ve elektrikli tekerlekli sandalye kullanan bireyler çeşitli zorluklara sahiptir. Bu araştırmada, bir elektrikli tekerlekli sandalye için elde edilen verileri geri besleme olacak şekilde yeni bir kontrol sistemi tasarımı sunuldu. Elektrikli tekerlekli sandalyenin standart motor sürücüsü yerine yeni ve ekonomik motor sürücüsü yapılması düşünüldü. Hassas hareket kontrolü için kontrol sistemi mimarisine kodlayıcı ve hareket kontrolörü eklenmiştir. Tüm geri besleme sinyalleri değerlendirilip ve farklı olası senaryolar için kodlar yazılır. Belirlenen rotada giden elektrikli tekerlekli sandalyeye soldan darbe almadığında istenen konuma geri dönmesi veya sürücünün fazla kilolu ya da zayıf olması durumunda yumuşak sürüş için farklı algoritmaların uygulandığı sistemin tasarım senaryolara verilebilecek örneklerdir. Sonuç olarak, elde ettiğimiz bulgular önerilen tasarımın otonom sistemine kapalı döngüde kontrol edebildiğini göstermektedir.Ayrıca gerçek bir tekerlekli sandalye üzerinde yapılan testler, modelin ve tasarlanan kontrol sisteminin etkinliğini kanıtlamaktadır. Çalışmanın sonuçları, devam eden otonom tekerlekli sandalye projesine temel oluşturmakta ve engelliler ve yaşlılar için yardımcı teknolojilerin araştırma alanına katkıda bulunmaktadır.