Endüstriyel robotik kol için kavisli ray mekanizması ile sürüş sistemi tasarımı

Günümüzde küresel rekabet ortamı ve sürekli değişen pazar talepleri nedeniyle üretimde Endüstri 4.0 paradigmasının temel ilkelerinin benimsendiği otomasyon sistemleri kullanılmaktadır. Endüstri 4.0 ile üretimde operasyonel verimlilik, hız, esneklik ve uygulanabilirlik hedeflenmektedir. Endüstri 4.0'ın temel bileşenlerinden biri akıllı fabrikalardır. Farklı sistem birimlerinin birbirileriyle sürekli iletişim halinde olduğu ve otomasyon ile gerçek zamanlı üretimin sağlandığı akıllı fabrikalarda robotik sistemler kullanılmaktadır. Robotların kapasiteleri, çalışma prensipleri ve işlevleri sektöre ve kullanım amacına göre değişiklik göstermektedir. Kullanılan robot kolunun sağladığı serbestlik derecesine ek olarak, robot kolun sabitlendiği platformun hareketi ile robot kol daha geniş bir çalışma alanı üzerinde hareket ettirilebilmektedir. Bu nedenle robotik sistemlerde doğrusal ve doğrusal olmayan ray sistemleri yaygın olarak kullanılmaktadır. Bu tez çalışması ile Endüstri 4.0'ın temel ilkeleri doğrultusunda yenilikçi bir yaklaşım ile daha verimli alternatif sürüş sisteminin tasarımı amaçlanmıştır. Tez çalışması kapsamında endüstriyel robot kol için özgün kavisli ray mekanizması tasarlanmıştır. Mekanizmanın hareketi kablolu sürüş ile sağlanmaktadır. Mekanizma tek bir aktüatör tarafından tahrik edilmektedir. Tüm tasarım işlemleri SolidWorks yazılımı ile gerçekleştirilmiştir. Tasarlanan sürüş sisteminin güvenli çalışıp çalışmadığını test etmek için gerekli statik ve dinamik analizler yapılmıştır. Sonuç olarak, alternatif sürüş sistemi tasarımı gerçekleştirilmiştir. Ayrıca tasarlanan özgün kavisli ray mekanizması ile sürüş sistemlerinde geri sürülebilme özelliğine yeni bir yöntem sunulmuştur.