Eş zamanlı haritalama ve konumlandırma algoritmaları ile üretilen haritaların doğruluğunun araştırılması

Robotik araştırmalarında kullanılan konumlandırma ve haritalama tekniklerinin en bilineni Eş Zamanlı Konumlandırma ve Haritalandırma (SLAM) algoritmasıdır. SLAM yöntemi geleneksel yöntemlerin aksine uzun zaman alan süreçlerde ve toplanan verinin yoğunluğundan kaynaklı problemlerde, gözlemlenen sorunları optimize edebilmektedir. Ayrıca haritacılık, robotik ve otonom araçlar gibi alanlarda geniş bir uygulama yelpazesi sunmaktadır. SLAM yöntemine ait algoritmaların matematiksel ve algoritmik bileşenleri, sensör ve bilgisayar temelli görüntü işleme teknolojilerindeki gelişmelerle birlikte önemli ilerlemeler kaydetmiştir. Fakat literatürdeki araştırmalar genellikle SLAM algoritmalarının performansını çevresel etmenler ve sensör yetenekleri üzerinden değerlendirmektedir. Bununla birlikte, algoritmaların içsel bileşenleri ve kullanıcı perspektifinden kaynaklanan etkiler ile alakalı yeterli çalışma bulunmamaktadır. Bu çalışma SLAM yönteminin fotogrametri yöntemi temelli çalışmalarda kullanımında karşılaşılan olumsuzlukları tespit etmek, olumlu yanlarını en iyilemek ve elde edilen sonuç ürünlerin doğruluğuna etki eden faktörleri araştırmak amacıyla kapsamlı bir analiz olarak gerçekleştirilmiştir. Bu kapsamda, GNSS destekli sırt çantası ve el tipi LiDAR sistemleri ile LiDAR sensörü destekli akıllı mobil cihaz kullanılarak, iç ve dış mekanlarda gerçekleştirilen fotogrametrik ölçümler ve taramalar incelenmiştir. Sonuçlar, GNSS destekli LiDAR sistemlerinin dış mekanlarda önemli avantajlar sağladığını, genel döngü kapanmasının sonuç doğruluğunda önemli bir rol oynadığını ve akıllı mobil cihazların küçük yapılar için uygun olduğunu ortaya koymuştur. Üç farklı el tipi LiDAR sistemi karşılaştırıldığında, nokta yoğunluklarından bağımsız olarak geometrik doğruluklarının birbirine yakın olduğu ancak sonuç ürünlerin görsel olarak farklı olabildiği tespit edilmiştir. Sonuç olarak, bu çalışma SLAM teknolojisinin fotogrametri alanında kullanımının etkinliğini artırmak için önemli bulgular sunmuştur. Tez kapsamında yapılan çalışmalar, SLAM algoritmalarının ve entegre sistemlerin performansını değerlendirerek, gelecekteki araştırmalara ışık tutacak değerli veriler sunmaktadır.