Bir iş yapan üç eksenli seri bir robotun entegre dinamik analiz ile mukavemetinin değerlendirilmesi

Farklı boyutlu üç eksenli seri robotlar sanayide taşıma, kaynak ve farklı işlemler için yaygın olarak kullanılmaktadır. Mekanik, elektronik ve bilgisayar kontrolünün sinerjik entegrasyonu olan mekatronikteki gelişmeler, bu tür robotların tasarımı için etkin çözümler sunmaktadır. Mekatronik tasarım süreci, katı modelleme, montaj, katı cisim dinamiği, sonlu eleman analizi, hareket kontrolü ve bilgisayar programlama gerektirir. Bu çalışmada, robotların entegre dinamik analizinin sadece tasarım aşamasında değil, uygulama aşamasında da kullanılması önerilir.Bu çalışmada, SolidWorks, CosmosMotion, ABAQUS entegre bir yaklaşım ile kullanılır. Bu programların uygulama programlama ara yüzü (API) özellikleri kullanılarak VisualBasic ortamında entegrasyon yazılımı geliştirilmiştir. ABB-IRB1400 endüstriyel robot analiz için ele alınmıştır. Farklı yörüngeler analiz edilir. Önce Her yörüngenin kinematik analizi değerlendirilir. Yörünge, çalışma alanının dışında ise görev iptal edilir. Çalışma alanı değerlendirmesi RobotStudio gibi robot programlar kullanarak yapılabilir. Bu çalışmada robotun yaptığı işin, hız limitleri, motor çalışma torkları, reaksiyon kuvvetleri, doğal frekans analizleri, esneklik nedeniyle oluşan deplasman ve gerilmeler dikkate alınarak değerlendirilmesi önerilir. Sonuçlar kinematik, kinetik ve rijitlik değerlendirme grafiklerinde gösterilmiştir. Bu çalışmanın sonuçları, robotların optimum kullanımı için kullanılabilir.