Flex sensörlerle kablosuz kontrol edilen arduino nano destekli robot kol uygulamalarında servo motor kontrol hassasiyetlerinin geliştirilmesi

Bu çalışmanın amacı flex sensörlerle kablosuz kontrol edilen arduino nano destekli robot kol uygulamalarında servo motor kontrol hassasiyetini geliştirmektir. Bu çalışmada deneysel araştırma yöntemi ve yazılım geliştirme yöntemi kullanılmıştır. Flex sensörlerin konumlarının seri haberleşme yöntemi ile elde edilen dijital veriler ve hassas bir multimetre ölçü aleti ile eş zamanlı ölçülerek elde edilen direnç değerleriyle servo motor kontrolü için gerekli olan konum açıları belirlenmiştir. Seri haberleşme ile elde edilen veriler ve flex sensörlerin parmak hareketleriyle oluşturduğu direnç değerleri her bir parmak için ayrı ayrı olmak üzere bir tablo oluşturulmuştur. Robot kolun istenilen hareketleri gerçekleştirmesi için bu tablodaki veriler ile servo motorların kontrolü için gerekli olan sürme açıları belirlenmiştir. Her flex sensörün kontrol verilerini oluşturduğu bir servo motor vardır. Oluşturulan veri tablosunda denetimi gerçekleştiren tüm parmak hareketlerinin flex sensör direnç değerleri, seri haberleşme ile elde edilen anlık analog referans değerleri, bu değerlere karşılık oluşturulan servo motor sürme açı değerleri bulunmaktadır. Flex sensörlerin bükülme durumlarına göre oluşturdukları direnç değişimlerinin dijital verilere dönüştürülmesi için literatürde bir ilk olma niteliği taşıyan "analog-dijital veri dönüşümü" formülü tasarlanarak seri haberleşme bağlantısına ihtiyaç duyulmadan servo motorların kontrolü için gerekli olan dijital veriler elde edilmiştir. Robot kol üzerindeki servo motorların, robot ele ait parmak hareketlerinin istenilen aralıkta hassas bir şekilde kontrolü için literatürde bir ilk olma niteliği taşıyan servo motor kontrol açı aralıklarının tespit edildiği bir uygulama yöntemi geliştirilmiştir.