GNSS için almaç bağımsız bütünlük izleme tabanlı en küçük kareler , genişletilmiş kalman filtresi ve kokusuz kalman filtresi yaklaşımlarının kıyaslanması

Küresel Seyrüsefer Uydu Sistemi (İng. Global Navigation Satellite System - GNSS) konumlandırma doğruluğu ve bu sisteme olan güven başta hayat-kritik uygulamalar olmak üzere havacılık ve savunma endüstrisi gibi sektörlerde büyük bir öneme sahiptir. Konum doğruluğunu artırmak ve sisteme olan güveni iyileştirmek için kullanılan farklı yöntemlerden birisi de Almaç Bağımsız Bütünlük İzleme (İng. Receiver Autonomous Integrity Monitoring - RAIM) yöntemidir. Bu yöntem ile hata tespiti ve bütünlüğün sağlanması dışarıdan herhangi bir kaynağa bağlı kalmadan gerçekleştirilebilmektedir. Bu çalışma kapsamında En Küçük Kareler (İng. Least Square - LS), Genişletilmiş Kalman Filtresi (İng. Extended Kalman Filter - EKF) ve Kokusuz Kalman Filtresi (Unscented Kalman Filter - UKF) yöntemlerine dayanan 3 farklı RAIM algoritması durağan ve hareketli senaryolar kapsamında farklı hata modellerine maruz bırakılarak kıyaslanmış ve performans analizleri yapılmıştır. Gerçek veriler ve simülatör tabanlı veriler kullanılarak bu kıyaslamanın yapılması çalışmanın GNSS ve bütünlük izleme literatürüne olan kayda değer katkısıdır. Çalışma sonucunda LS RAIM yönteminin hem hata tespit dışlama hem de korunma seviyeleri hesaplarındaki başarımı diğer yöntemlere göre öne çıkmaktadır.