GNSS Tabanlı Yönelim Belirleme Sisteminin Tasarımı Ve Geliştirilmesi

Bu çalışma kapsamında, GNSS sistemi kullanılarak yönelim belirleme konusu ele alınmıştır. Yönelim kavramı bir hava aracının duruşunu ifade etmek üzere koordinat sistemleri ve koordinat sistemleri arasındaki dönüşümlerle birlikte tanımlanmıştır. Yönelim bulmak için konum çıktılarını kullandığımız GNSS alıcıları hakkında gerekli bilgiler verilmiş ve sistemin çalışma prensiplerinden söz edilmiştir. GNSS sistemlerinden en yaygın kullanılanı olan ABD menşeili NAVSTAR GPS hakkında ayrıntılı bilgilere yer verilmiştir. Konum ve taşıyıcı faz kullanılarak yönelim belirleyen çeşitli yöntemler ortaya konularak yöntemler arasında karşılaştırmalarda bulunulmuştur. Saha çalışmaları kapsamında farklı büyüklükteki platformlar için referans olarak kullanılabilecek konum ölçümleri yapılmıĢtır. Konum ölçümleri almak üzere U blox Neo M8T alıcısı ve Raspbery Pi Model 3B vasıtasıyla C dilinde yazılmış bir arayüzle birlikte kullanılmıştır. Konum ölçümleri kullanılarak farklı referans hatları için yönelim sonuçları hesaplanmış ve yönelim çıktılarının hataları değerlendirilmiştir. Yönelim algoritmaları MATLAB ortamında modellenmiştir. GNSS sistemleri kullanarak yönelimi belirlemek için tipik hataların mertebesi hakkında referans değerler ortaya çıkarılmıştır.