Görsel navigasyon için bilgisayarlı görme yöntemleri

Bu tez çalışması kapsamında sadece kamera görüntüleri kullanılarak kameranın ya da kameranın takılı olduğu platformun öz hareketinin kestirimi konusu ele alınmıştır. Kameraların çalışma prensipleri incelenmiş ve 3-boyutlu uzayın 2- boyutlu görüntü bilgisi ile ilişkisi tanımlanmıştır. Cismin 3-boyutlu uzayda hareketinin ifade edilebilmesi için katı cisim hareketi konusunda bilgilere yer verilmiştir. Hareket kestirimi için çeşitli öznitelik tespit ve eşleştirme yöntemleri incelenmiş, tek kameralı ve stereo kameralı durumlarda hareket kestirim teknikleri araştırılmıştır. Benzetim çalışmalarında açık ve geniş alan görüntüleri içeren KITTI veri kümesindeki görüntü kayıtları MATLAB ortamında işlenerek navigasyon bilgisi elde edilmiştir. Birbirini takip eden görüntüler arasındaki ilişkiler kullanılarak aracın hareket yörüngesi belirlenmiştir. Farklı öznitelik tespit yöntemlerinin sonuçlara etkisi incelenmiştir. Elde edilen navigasyon bilgisi, veri kümesindeki GPS/INS sistemi ile elde edilen navigasyon bilgisi ile karşılaştırılmıştır.