Hesapsal zeka yöntemleri ile insansız hava araçları için 3B ortamda rota planlaması

Teknolojideki gelişim her alanda olduğu gibi insansız hava araçları alanında da gelişim ve değimi sağlamıştır. Donanım ve yazılım alanında yaşanan hızlı gelişmeler insansız hava araçlarının gündelik yaşamda yer almasını ve askeri alanda önemli bir aktör olmasını sağlamıştır. Günümüzde insansız araçlar denildiğinde akla ilk gelen konulardan biri otonom ve otonom seviyesi olmaktadır. Bu tez çalışmasında insansız hava araçları için iki boyutlu ve üç boyutlu ortamlarda otonom sürüşü gerçekleyebilmek için rota planlaması ve hedefe proaktif davranış sergileyerek ulaşma konusu ele alınıştır. Problemin çözümünde hedefe ulaşacak optimum rotayı ve bu bilgiyi oluştururken kaynak ve zaman verimliliğini üst seviyede tutmak amacıyla meta-sezgisel algoritma yaklaşımları kullanılmıştır. Saha yapısı önceden bilinen iki boyutlu ortamda Parçacık Sürü Optimizasyonu, Diferansiyel Gelişim Algoritması ve Genetik Algoritma kullanılmıştır. Ek olarak saha yapısı önceden bilinmeyen ortamda Parçacık Sürü Optimizasyonu, Gri Kurt Optimizasyonu ve hibirt algoritma olarak önerilen Parçacık Sürü Optimizasyonu ve Gri Kurt Optimizasyonu algoritmaları kullanılmıştır. Önerilen hibrit algoritmanın başarılı olduğu görülmüştür. Üç boyutlu ortam için simülasyon uygulaması olarak Gazebo kullanılmıştır. Gazebo ortamında insansız hava aracının dış ortamı algılayabilmesi için lidar sensör kullanılmıştır. Saha yapısı bilinmeyen üç boyutlu ortamda geliştirilmiş olan hibrit algoritma yaklaşımı kullanılmıştır. İnsansız hava aracı otonom olarak hedefe ulaşmıştır. Oluşturulan rota, başlangıç ve hedef arasında ki kuş bakışı mesafe ile karşılaştırılarak performans değerlendirmesi yapılmış ve başarılı sonuçlar elde edilmiştir.