Holonomik olmayan diferansiyel sürüşlü bir mobil robotun uyarlamalı kontrolü

Bu çalışmada, holonomik olmayan diferansiyel sürüşlü bir mobil robotun uyarlamalı kontrol ile yörünge takip problemi ele alınmıştır. Mobil robotun matematiksel modeli kinematik ve dinamik olarak elde edilmiştir. Kinematik geri adımlamalı kontrolcü tasarımı ile yörünge takibi için robotun gerekli hızları Lyapunov kararlılık teorisi baz alınarak elde edilmiştir. Dinamik denklem içerisinde, bilinmeyen veya tahmin edilmesi istenen parametreler ayrıştırılarak uyarlamalı dinamik kontrolcü tasarımı Lyapunov kararlılık teorisini sağlayacak şekilde gerçekleştirilmiştir. Çift aktüatöre sahip mobil robotun yörünge takibi problemi için bilgisayar simülasyon modeli kurulmuş ve çalışmaya konu olan geri adımlamalı kinematik ve uyarlamalı dinamik kontrolör cevapları sunulmuştur. Ayrıca Matlab/Simscape/Simmechanics ortamında şematik olarak tasarlanan mobil robotun katı modeli için simulasyonlar tekrar edilmiştir. Elde edilen simulasyon sonuçları karşılaştırılmış ve simulasyonların doğrulukları tartışılmıştır.