Kayar halka kullanılan tek eksenli bir elektromekanik yapının sürtünmesinin belirlenmesi ve telafi edilmesi

Kayar halkalar çalışma prensibi sürtünme ile veri iletimini sağlamaktadır ve bu sürtünme kuvveti kayar halkanın kullanıldığı dönel elektromekanik bileşende istenmeyen etkilere neden olmaktadır. Kayar halkadan kaynaklı sürtünme etkisi altındaki dinamik sistemlerde hassas kontrol ihtiyacı sürtünmenin telafisi ile mümkün olmaktadır. Sürtünme ise son derece karışık ve doğrusal olmayan bir etkidir. Bu tez kapsamında kayar halkalardan kaynaklanan sürtünmenin modellenmesi, tanımlanması ve bu etkinin giderilmesi hususları çalışılmaktadır. Literatürde var olan sürtünme fenomenleri ve sürtünme modelleri araştırılmaktadır. Bu modeller içerisinden Stribeck, Coulomb, genelleştirilmiş Maxwell-Kayma ve LuGre sürtünme modellerinin parametreleri kayar halka sürtünme davranışına göre hesaplanmaktadır. Ayrıca modellerin etkinliğinin kıyaslanabilmesi için sürtünme modelleri oransal, türevsel (PD) ve oransal, tümlevsel, türevsel (PID) tip geri besleme denetim sistemleri ile uygulanmaktadır. Sürtünme telafisinin konum kontolüne olan etkisi farklı hız konum emirleri ile benzetim ortamında gerçeklenmeye çalışılmaktadır. Benzetim ortamında yapılan testlerde sürtünme modellerinin birbirleri ile kıyaslaması, konum kontrolüne olan etkileri, geri beslemeli ve ileri beslemeli sürtünme telafisinin etkinliği incelenmektedir. Bu çalışma kapsamında, benzetim ortamında yapılan testlerin deneysel olarak da yapılabilmesi için kayar halka sürtünme test düzeneği tasarlanmakta ve üretilmektedir. Benzetim ortamında yapılan bütün testler gerçek zamanlı kayar halka sürtünme test düzeneğinde yapılan deneyler ile tekrarlanmaktadır. Yapılan deneyler sonunda elde edilen sonuçlar, benzetim sonuçları ile kıyaslanarak değerlendirilmektedir.