Elektromekanik sistemlerdeki mekanik boşluğun kontrol amaçlı tanılanması

Teknolojinin gelişmesiyle birlikte yaklaşık son yarım asırda özellikle endüstri, robotik ve otomotiv sektörleri hayatımızda önemli bir yer edinmeye başladı. Bu sektörlerin çalışma prensipleri daha çok mekanik sistemlere dayanmaktadır. Bir sistemin çalışma mekanizmasını olumsuz etkileyen en büyük faktörlerden bir tanesi mekanik aksamlarda oluşan boşluklardır. Mekanik sistemlerde oluşan boşluğun verdiği zararları azaltmak için boşluğun telafi edilmesi gerekmektedir. Bunun da ilk aşaması boşluk boyutunun tanılanmasıyla başlar. Bu nedenle, bu tez mekanik sistemlerde oluşan boşluk boyutunun tanılanması üzerine odaklanmıştır. Bu amaç doğrultusunda, bilgisayar simulasyonu kullanılarak mekanik sisteminde boşluk olan ve mekanik sisteminde boşluk olmayan geri beslemeli iki control sistemi oluşturuldu. Boşluğun yük pozisyonları üzerindeki etkisini daha doğru görebilmek ve anlayabilmek için Kalman filtresi tasarlandı. Adım giriş sinyali kullanılarak yükün pozisyonlarındaki değişiklikler gözlemlendi. Sistemde boşluk varken oluşan yük pozisyonları ile sistemde boşluk yokken oluşan yük pozisyonları arasındaki farkların toplamı mutlak olarak elde edildi. Boşluk boyutunun tahmini değerine ulaşabilmek için elde edilen mutlak toplam sonucuyla orantılı olarak bir denklem oluşturuldu. Mekanik sistemdeki farklı gerçek boşluk değerleri için simulasyon deneyleri yapılarak tahmini boşluk değerleri elde edilip, doğrulukları teyit edildi.