İnsansız araçlarda farklı meta-sezgisel yöntemlerin performans analizi

Günümüzde insansız araçlar, savunma sanayisinden lojistiğe, tarımdanarama-kurtarma operasyonlarına kadar birçok alanda aktif olarak kullanılmaktadır. Özellikle çok gövdeli insansız araçlar, yüksek taşıma kapasiteleri, gelişmiş manevrakabiliyetleri ve daha dengeli hareket kabiliyetleri ile öne çıkmaktadır. Ancak, birdenfazla gövde ve itki sistemine sahip bu araçların kontrolü, karmaşık dinamikyapı vedeğişken dış etkenler nedeniyle önemli mühendislik zorlukları barındırmaktadır. Bu tez çalışmasında, çok gövdeli insansız araçların dinamik analizininyapılması ve etkili kontrol yöntemlerinin geliştirilmesi hedeflenmektedir. İlkolarak, bu tür sistemler üzerine yapılmış mevcut çalışmalar incelenerek literatürde kullanılanmodelleme ve kontrol yaklaşımları değerlendirilmiştir. Ardından, farklı kontrol algoritmaları kullanılarak sistemin kararlılığı, hareket kabiliyeti ve performansı detaylı bir şekilde analiz edilmiştir. Çalışma kapsamında klasik kontrol yöntemlerinin yanı sıra uyarlamalı kontrol ve yapay zekâ tabanlı algoritmalar gibi modern yaklaşımlar da test edilerek etkinlikleri karşılaştırılmıştır. Ayrıca, insansızaraçlar için yol planlaması yapılarak yapay zekâ yöntemlerinden enerji ve zamandantasarruf edilmesinde faydalanılmıştır. Elde edilen sonuçlar, özellikle yapayzekâalgoritmalarının, çok gövdeli insansız araçlar için yüksek doğrulukta ve stabil birkontrol sağladığını göstermektedir. Bu çalışma, gelecekte insansız kara araçlarınındaha güvenilir ve verimli bir şekilde kullanılmasına katkı sağlamayı amaçlamaktadır. Anahtar Kelimeler: İnsansız araçlar, çok gövdeli sistemler, dinamikmodelleme, otomatik kontrol algoritmaları, yol planlaması