İnsansız hava araçları ile iç ve dış ortam görüntülerinin mozaiklenmesi

Görüntü mozaikleme iki veya çoklu görüntünün birbirleri ile olan çakışma alanlarından faydalanılarak, birbirleri ile birleştirilmesi işlemidir. Görüntü mozaikleme yalnızca insansız hava araçları (İHA) ile kullanılmamaktadır. Genel olarak, görüntülenen alanın küçük olmasına rağmen elde edilmek istenilen görüntüleme alanının büyük olduğu uygulamalarda kullanılmaktadır. Bu tez çalışmasında İHA'lar ile alınan görüntüler üzerinde bilgisayar ortamında çalışılmıştır. Literatürde panoramik görüntü elde etme konusunda çokça çalışma mevcuttur. Ancak İHA'lar ile alınan hava görüntüleri üzerindeki görüntü mozaiklemeyi konu alan çalışmalar daha azdır. Tez çalışmasında görüntü mozaikleme işlemi görseller verilerek adım adım anlatılmıştır. Çalışmada görüntü mozaikleme adımlarından biri olan özellik çıkarma adımı üzerinde durulmuştur. Literatürdeki özellik çıkarma algoritmaları incelenmiş. Görüntü mozaikleme için hava görüntülerinin çeşitlerine göre doğruluk ve performans açısından uygun özellik çıkarma yöntemleri belirlenmeye çalışılmıştır. Tez kapsamında, iç mekân ve dış mekân hava görüntüleri üzerinde çeşitli uygulamalar yapılmıştır. Eğimli zemin ve düz zeminden, farklı çakışma değerlerinde, düz ve sabit kanatlı İHA alınan hava görüntülerinin farklı özellik çıkarma algoritmaları ile, mozaik çıktılarının doğruluğunun ve performansının karşılaştırılması yapılmıştır. Görüntü mozaiklemenin iki adet ve çoklu girdi görüntüleri ile yapılması arasındaki performans farkına bakılmıştır. Açık kaynaklı geliştirme ortamında gerçekleştirilen görüntü mozaikleme uygulamaları ile açık kaynaklı olmayan geliştirme ortamında gerçekleştirilen uygulamaların karşılaştırma yapılmıştır. Farklı görüntü setlerindeki iç mekan hava görüntüleri farklı özellik çıkarma algoritmaları ile mozaiklenerek, mozaik çıktılarının doğruluklarına bakılmıştır. Ayrıca hava görüntülerinin farklı bakış açılarından ve farklı aydınlatma durumlarında çekilmiş olması, elde edilen görüntü üzerinde izlere neden olur. Tez çalışmasında bu izlerin yok edilmesi üzerine de uygulamalar yapılmıştır.