Hegzapodun entegre tasarım analiz ve kontrolü

Bu çalışmada amaç mikro konumlandırma gerektiren tıp uygulamalarına yönelik bir hegzapodun entegre tasarım, analiz ve kontrolünün entegrasyonunu gerçekleştirmektir. Hegzapodlar kısıtlı çalışma uzaylarında yüksek hassasiyet, yüksek rijitlik, dinamiklik özellikleri ile tıp, havacılık, astronomi gibi bir çok alanda kullanılan paralel robotlardır. Bu çalışmada robotların tasarım ve kontrolünde gerekli tüm mühendislik alanlarının uygulamasını entegre olarak gerçekleştiren bir yaklaşım geliştirilmiştir ve hegzapoda uygulanmıştır. Katı modellemede SolidWorks, makine dinamiği analizlerinde CosmosMotion, sonlu elemalarla mukavemet analizlerinde CosmosWorks paket programları ve motor kontrolünde ADLINK firmasının yazılımları kullanılmıştır. Programların API (?Yazılım programlama arayüzü?) ve ActiveX kontrol özelliklerini kullanılarak VisualBASIC programı ile yazılımların entegrasyonu sağlanmıştır. Bu yöntem kullanılarak çalışmada öncelikle parametrik modelleme yazılımı hazırlanmış ve prototipin imalatı için gerekli ölçüler belirlenmiştir. Üretilen prototipin noktadan noktaya ve yörünge takibini gerçekleştiren hareket kontrol yazılımı hazırlanmıştır. Çalışmada ayrıca aktüatör boşluklarını gidermeye yönelik çözüm geliştirilmiş ve prototipe uygulanmıştır.