Karayolu taşıtları için çok serbestlik dereceli sanal test düzeneği geliştirilmesi

Günümüzde bilgisayar simülasyon teknolojilerinde ortaya çıkan gelişmeler sanal prototipleme tekniklerinin daha yoğun olarak kullanılmasına yol açmıştır. Sanal prototipleme, mühendislik tasarımı çalışmalarında hem zaman hem de maliyetler açısından önemli verimlilik artışı sağlamakta, aynı zamanda tasarım faaliyetlerinin etkinliğini önemli ölçüde iyileştirmektedir. Bu tez çalışmasında, karayolunda seyreden araçların dinamik davranışlarını inceleyebilmek amacıyla kullanılabilecek çok serbestlik dereceli bir sanal yol simülatörü geliştirilmesi ve geliştirilen sanal yol simülatörünün kullanılan araç modeline etki eden yer değiştirme, kuvvetler ve momenti sağlayabilmesi hedeflenmiştir. Sanal yol simülatörünün mekanik yapısına ait üç boyutlu katı modeli oluşturulmuş ve tasarlanan mekanizma uzuvlarına ait boyutlar Pattern Search (Hooke-Jeeves) Algoritması kullanılarak optimize edilmiş, aracın seyrettiği yol profilini ve araç tekerleklerine etki eden kuvvetleri simüle edecek yol simülatörü mekanizmasını tahrik eden hidrolik sistem ve kontrolünü yapacak otomatik kontrol mimarisi oluşturulmuştur. Kontrol sistemindeki servo valf karakteristiğini tanımlayan parametrelerin belirlenmesinde Arı Algoritması kullanılmıştır. Çok serbestlik dereceli sanal test düzeneğinin benzentim çalışmaları endüstride yaygın olarak kullanılan PID kontrolcüler ile çok kütleli dinamik analiz platformu ADAMS ve MATLAB yazılımlarının eşzamanlı koşturulduğu eş-simülasyon şeklinde yapılmıştır. Geliştirilen yol simülatörünün doğrulanması amacıyla kontrol sistemine uygulanan referans giriş değeri ile çıkışın gerçekleşen değeri mukayese edilmiştir.