Kinematik analiz ve mekanizma geometrisinde yapı denklemleri ve kısıtlama manifoldları üzerine

Bu çalışma beş bölümden oluşmaktadır. Birinci bölümde temel kinematik kavramlar incelenmiştir, bu kavramlar daha sonra kullanılacak olan bölümde detaylı bir şekilde ele alınacaktır. Düzlemsel hareketin yanı sıra dönme/öteleme, serbestlik derecesi, manifold, mekanizma ve kinematik zincirler gibi temel kavramlar tanıtılmıştır. Aynı zamanda Jacobian matrisi ve Denavit-Hartenberg parametreleri üzerinde durulmuştur. İkinci bölümde mekanizmanın hareketliliği incelenerek düzlemde, küresel bir yüzeyde ve uzayda konfigürasyonunu belirleme amacıyla kullanılan parametre sayısı ve serbestlik derecesi formülleri üzerinde durulmuştur. Üçüncü bölümde genel yapı denklemleri sunulup ve ardından bu denklemler düzlemsel, küresel ve uzamsal zincir durumlarına özelleştirilmiştir. Dördüncü bölümde 2R ve 3R düzlemsel ve küresel açık zincirlerin, 2C ve 3C uzaysal açık zincirlerin kısıtlama manifoldları ele alınmıştır. Ortak değişkenleri ortadan kaldırarak bu manifoldların kuadratik formlarla tanımlandığı bulunmuştur. Bu kapalı 4R, 5R ve 6R düzlemsel ve küresel zincirlerin kısıtlama manifoldlarının türetilmesini kuadrik yüzeylerin kesişimine indirger. 4C, 5C ve 6C uzamsal zincirlerin kısıtlama manifoldları 4R, 5R ve 6R kapalı küresel zincirlerin formuyla aynıdır ancak dual sayılar cinsinden yazılmıştır. Beşinci bölüm sonuç kısmı için ayrılmıştır.