Manipulatör kontrolü için çok değişkenli adaptif PID regülatör

Bir robot kolunun dinamik davranışı o robot kolunun dinamik performansım belirler. Robotların istenilen dinamik performansı göstermesi uygulanan kontrol algoritmasına ve robotun dinamik modelinin karmaşıklığına bağlıdır. Robotların kontrol tinde robotların dinamik modeli yaklaşıklıkla bilinse dahi zamanla değişen parametreler, hesaplanması güç bozucular ve ölçme hataları gibi robotun dinamik davranışım etkileyecek bozucuların göz önüne alınacağı bir kontrol yöntemi uygulanmalıdır. Robot kolunun dinamik modeli eklem değişkenleri ve hızları birbirleri cinsinden ifade edildiğinden çok karmaşık lineer olmayan ifadeler içermektedir. Bu nedenle uygulanacak kontrol yönteminde her ekleme ait kontrol çevriminin diğer eklemlere ait kontrol çevrimleri ile etkileşim içersinde çalışması gerekir. Robot kontrolü için iki temel kategori vardır. Bunlardan birincisi geri beslemeli nonlineer kontrolör yardımı ile robot dinamiğindeki nonlineerliklerin iptal edilmesi esasına dayanan robot kontrol tekniklerini içerir C13, C23, C33. İkinci kategori gelişmiş kontrol sistemleri adaptif kontrol teorisine dayanır C43, C53, C63, C73. Bu çalışmada, ikinci kategoride yer alan merkezi kontrol esaslı adaptif PID kontrolörü 3 serbestlik dereceli bir manipülatöre uygulanarak performansı incelenmiştir. Simtilasyon çalışmaları izlenen yörüngenin değişmesi, yükteki ani değişim, uç noktaya etkiyen bir kuvvetin olması ve ölçme hatalarının yapılması durumlarında dahi adaptif PID kontrol ör Un performansının ne derece iyi olduğunu göstermiştir. IV