2 roturlu çok girişli çok çıkışlı helikopter sisteminin değişik kontrol teorileri kullanarak modellemesi ve kontrolü

Helikopterler, farklı türlerdeki kısıtlanmış bölgeler ve arazilere hızlı iniş ve kalkış yapabilmeleri nedeniyle ulaştırma sektöründe ve acil durumlarda yaygın bir şekilde kullanılmaktadır. Helikopterin kontrol performansı, yükselme ve sapma açılarının ayar ve kontrolü ile doğrudan ilişkilidir. Helikopterin yükselme açısındaki (saldırı açısı) herhangi bir değişim, sapma açısında istenmeyen bir bozulmaya, benzer şekilde sapma açısındaki herhangi bir değişim ise yükselme açısında bir sapmaya neden olur. Genellikle TRMS (İkiz Rotor Çoklu Giriş Çoklu Çıkış Sistemi) olarak bilinen, iki dereceli serbestliğe (2-dof) sahip bir uçuş helikopter simülatörü, gerçek helikopterlerin yüksek doğrusalsızlık veya eksenel hareketler arasındaki önemli çapraz kavrama ve hatta hem kapalı devre hem de açık devre altında karasızlığına bağlı davranış benzerlikleri sebebiyle kontrol laboratuvarlarında test platformları olarak çoğunlukla kullanılırlar. Bu yüzden, TRMS, helikopter kontrolünde karşılaşılan zorlayıcı dinamikleri basitleştirilmiş bir sistem ve tasarlanmış kontrol yaklaşımlarının testi için hızlı bir prototiplendirme ortamı sağlayan donanım yapısı yardımı ile bizlere etkili idare sağlar. TRMS kontrolü, iki elektrik motorunun dönüş hızının ayarlanması ile yapılabilir. Bu tez çalışması, TRMS kullanımında Newton uyumlu bir modelleme yaklaşımı içeren bir giriş bölümünü ve sonrasında TRMS'nin kararlılaştırmak için detaylı tasarım prosedürleriyle geliştirilmiş modeli kullanan değişik kontrol stratejilerinin birleşimi ve uygulamasını sunmaktadır. İlk uygulanan kontrol yaklaşımı klasik PID kontroldür. İkinci kontrol şeması dilbilimsel bir yapıya sahip bulanık mantıktır ve son olarak da bulanık tip-2 kontrol algoritması performans kontrolü için TRMS prosesine uygulanmıştır. Elde edilen sonuçlar ise klasik PID kontrol ve bulanık mantık ile karşılaştırılmıştır. Zaman analığındaki analizler sonuç tabloları tip2 bulanık kontrol algoritması daha iyi performans özellikleri göstermiştir.