İki ayaklı yürüyen bir robotun modellenmesi, benzetimi ve tasarımı

Bu tez, TÜBİTAK destekli ?İki Ayaklı Biomimetik Yürüyen Robot? isimli Yeditepe Üniversitesi araştırma projesinin modelleme, benzetim ve tasarım bölümlerini kapsar. Tezde, 2 mafsallı en basit yürüyen mekanizmanın modellenmesi ve benzetimi, bir sentetik yürüyüş algoritmasının geliştirmesi ve dinamik bir modelde sentetik ve antropomorfik yürüyüşlerin gerçeklenmesi anlatılmıştır. Asıl amaç insan benzeri bir yürüyüş elde etmek olduğundan, robotun bilgisayar destekli tasarımı esnasında insan ölçütleri göz önüne alınmıştır. Seçilen elektrikli ve mekanik birleşenler bilgisayar destekli tasarım ortamında detaylandırıldı ve yapısal birleşenler ile montajlandı. Tasarlanan ve üretilen robotun boyu 1 metre, ağırlığı ise yaklaşık 20 kilogramdır. Düzlemsel olan robot motor yardımıyla tahrik edilen 6 adet döner eklemden oluşmaktadır. Aslına uygun robot modeli için sürtünme ve darbe modeli kullanan gerçekçi bir benzetim ortamı oluşturuldu. Aslına uygun robot modeli için parametre temelli sentetik yürüyüş algoritmasından iki farklı yürüyüş yörüngesi sentezlendi. Sentezlenen yürüyüş yörüngeleri dinamik benzetim ortamında döner eklemlere uygulandı. Simülasyon bulguları robotun insan benzeri yürüyüş için uygun olduğunu gösterdi. Böylece benzetim ortamının güvenilirliği doğrulandı.