Robotlar
Bu konu başlığı altında 70 tez
Çoklu robot sistemlerinde robotlar arası haberleşme ve işbirliği kullanılarak arama verimliliğinin artırılması
Bu tez çalışmasında çoklu robot sistemleri ile gerçek zamanlı olarak yapılan bir arama görevinde robotlar arası haberleşmenin sistem başarısına olan etkisi benzetimler ve robot uygulamaları yapılarak incelenmiştir. Yapılan ilk çalışmada engellerin bulunmadığı doğrusal bir alan üzerinde robotların iletişim kurabildiği ve kuramadığı iki farklı arama davranışı üzerinde durulmuş ve iletişimin arama başarısına olan etkisi ölçülmüştür. Devam eden çalışmalarda ise daha fazla sayıda robot kullanılarak üzerinde duvarlar ve engeller bulunan daha gerçekçi bir alan içerisinde arama davranışı gerçekleştirilmiş ve arama sırasında her bir robotun yaptığı arama ile ilgili harita bilgisini hafızasında tutması ve gerektiğinde bu bilgiyi iletişim mesafesinde bulunan diğer robotlarla paylaşması sağlanmıştır. Yapılan benzetim ve deneylerde çok robotlu işbirlikli bir arama senaryosunda robotlar arasındaki iletişim mesafesinin robotlar arasındaki işbirliğine ve dolaysıyla da arama başarımlarına olan etkisi ölçülmeye çalışılmıştır. Yapılan diğer bir çalışmada ise robotların sadece yaymış oldukları RF işaret şiddetleri kullanılarak ve başka herhangi bir konumlandırma yöntemi olmaksızın arama yapılacak ortama dağılmaları amaçlanmıştır. Burada dağılma davranışı doğada bakteriler gibi tek hücreli canlıların besin arama davranışlarından esinlenilerek geliştirilmiş bir yöntem olan bakteri beslenme eniyileme yöntemi kullanılarak robotların kendilerini istenilen şekilde konumlandırmaları ile sağlanmıştır.
Endüstri 4.0 kapsamında tedarik zinciri yönetiminin etkinliği ve verimliliği
1698 yılında İngiliz Mühendis Thomas Savery tarafından buhar makinasının patenti alındıktan sonra 1908'de Johann Stumpf makinayı geliştirmiş ve devamında ilgili birçok yenilik yaşanmıştır. Anılan tarihleri takiben Almanya, Japonya, İngiltere, ABD ve İsviçre gibi ülkelerde buharlı makine üretimine başlanmıştır. Bu sayede akıllı fabrikalarla birlikte tedarik zinciri alanında da teknolojik sunularla beraber önemli gelişmeler söz konusu olmuştur. Yapay zekânın da etkili olduğu bu süreçte, robotik çalışma alanları hızla yayılma göstermiştir. Anahtar Kelimeler: Endüstri 4.0, Buhar Makinası, Yapay Zekâ, Tedarik Zinciri
Optimum tasarım esaslı işbirlikçi robot kol tasarımı ve dijital ikizinin geliştirilmesi
Teknolojinin hızla geliştiği günümüzde maliyeti yüksek ve yetersiz iş gücünün yerine, aynı işlemleri yapabilecek, insan gibi düşünebilecek olan makinelerin tasarlanıp üretilmesi büyük bir önem kazanmıştır. Elektrik ve alt sistemleri üzerine yapılan birçok çalışmalar yarı iletken teknolojisinin ortaya çıkması ile hızlanarak devam etmiştir. Yarı iletkenlerle yaratılan modern elektronik evreni, bu malzemenin kullanımı ile endüstriyel sistemlerin kontrolünün yapılabileceğini ortaya çıkarmıştır. Bilgisayar ve özel kullanım amaçlı kontrolörlerin keşfi ile endüstri çağ atlamış ve inanılmaz düzeylerde üretimi, maliyetini azaltarak yapabileceğini göstermiştir. Bu gelişmelerden günümüze insanlarla iç içe çalışabilen Kolaboratif robotlardan, yapay zekâ ile kendi kendine düşünmeye başlayan, ileride kendi benlikleri dahi olabilecek bir hız içinde ilerlemekteyiz. Günümüzde kolaboratif robot kolların diğer endüstriyel kollara göre global robot pazarında gün geçtikçe artan payı emekleme aşamasında olan bu alana yeni bir yol vermiştir. Gelecekte daha yüksek kapasiteli kolaboratif robot kollar piyasaya girecek ve pazarın büyük kısmını bu robotlar oluşturacaktır. Bu durumdan kaynaklı olarak bu robotlar üstünde çalışmalar yapmak da önem kazanmaktadır.
Ortaokul öğrencilerinin geliştirdiği oyun ve robot projelerinde probleme dayalı öğrenmenin problem çözme ve bilgi işlemsel düşünme becerilerine etkisi
Yapılan çalışmada mBlock programlama aracı ile Probleme Dayalı Öğrenme Yöntemi kullanılarak yapılan oyun ve robot projelerinin ortaokul 6. sınıf öğrencilerinin problem çözme becerileri ve bilgi-işlemsel düşünme becerileri üzerindeki etkilerinin belirlenmesi amaçlanmıştır. Çalışmada yarı deneysel desenlerden ön test-son test kontrol gruplu araştırma modeli kullanılmıştır. Yapılan çalışma kapsamında veri toplamak için Serin, Bulut Serin ve Saygılı (2010) tarafından geliştirilen Çocuklar İçin Problem Çözme Envanteri ve Korkmaz, Çakır ve Özden (2016) tarafından geliştirilen Bilgi-İşlemsel Düşünme Beceri Düzeyleri Ölçeği kullanılmıştır. İlgili ölçme araçları 2018-2019 güz yarıyılında Van ili Edremit İlçesinde bulunan Milli Eğitim Bakanlığına bağlı bir devlet okulunda eğitime devam eden 57 altıncı sınıf öğrencisine uygulanmıştır. Deney grubuna probleme dayalı öğrenme yöntemi kontrol grubuna ise geleneksel öğrenme yöntemi kullanılarak ders verilmiştir. Araştırmada elde edilen verilerin çözümlenmesinde SPSS 20 paket programı aracılığıyla bağımlı örneklem t-testi, bağımsız örneklem t-testi ve iki yönlü varyans analizi kullanılmıştır. Yapılan deneysel işlem öncesinde deney grubu ve kontrol grubu öğrencilerinin problem çözme becerileri ve bilgi-işlemsel düşünme becerilerinin ortalama puanları arasında anlamlı bir fark bulunmamıştır (p>0,05). Dolayısıyla deney ve kontrol gruplarındaki öğrencilerin öğretim öncesi bilgi-işlemsel düşünme becerilerinin ve problem çözme becerilerinin denk olabileceği varsayılmıştır. Yapılan araştırma sonucunda deney grubu öğrencilerinin son test puanları kontrol grubu öğrencilerinin son test puanlarına göre anlamlı düzeyde artış göstermiştir (p<0,05). Bu durum kullanılan öğretim yöntemi yani probleme dayalı öğrenme yönteminin öğrencilerin bilgi-işlemsel düşünme becerileri ve problem çözme becerileri üzerinde olumlu etkisi olduğunu göstermiştir. Öğrencilerin problem çözme becerileri ve bilgi-işlemsel düşünme becerileri cinsiyete göre anlamlı düzeyde farklılık göstermemiştir (p>0,05). Ayrıca öğrencilerin deney-kontrol grubunda olmalarının ve cinsiyetlerinin öğrencilerin problem çözme becerileri ve bilgi-işlemsel düşünme becerileri üzerinde ortak etkisinin anlamlı düzeyde olmadığı sonucuna varılmıştır (p>0,05). Bilgisayar sahipliği ile ilgili bulgular incelendiğinde ise bilgisayar sahibi olmayan öğrencilerin bilgi-işlemsel düşünme puanları ve problem çözme puanları anlamlı düzeyde daha yüksek bulunmuştur (p<0,05). Kontrol grubunda bilgisayar sahibi olan öğrencilerin problem çözme ortalama puanları 𝑋̅= 2,86 iken bilgisayar sahibi olmayan öğrencilerin ortalama puanları 𝑋̅=2,99'dur. Deney grubunda bilgisayar sahibi olan öğrencilerin problem çözme ortalama puanları 𝑋̅= 3,15 iken bilgisayar sahibi olmayan öğrencilerin ortalama puanları 𝑋̅=3,46'dır. Bu bulguların olası nedenlerini anlayabilmek için bilgisayar sahibi olan on beş öğrenci ile odak gurup görüşmesi yapılmıştır. Yapılan görüşmelerden elde edilen bulgulara göre öğrencilerin kişisel bilgisayarlarını eğitim, araştırma vb. faaliyetlerden çok yoğun bir şekilde oyun oynama ve sosyal medyada vakit geçirme amacıyla kullandıkları sonucuna ulaşılmıştır. Bundan yola çıkarak ebeveynlerin çocukların bilgisayar kullanımlarını gözlemlemelerinin ve kontrol altında tutmalarının, çocuklarının bilgisayarın ve internetin olumsuz etkilerinden korunmasına yardımcı olabileceği öneriler kısmında ifade edilmiştir.
Mobil robotlarda konum kontrolü ve simülasyonu
Günümüzde, teknolojinin hızlı gelişimi, mobil robotların sağlık, tarım, endüstri ve lojistik gibi çeşitli alanlarda kullanımını artırmıştır. Bu sistemlerin başarılı bir şekilde uygulanabilmesi için konum kontrolü, robotun çevresel etkileşimleri ve görev performansı açısından kritik bir öneme sahiptir. Özellikle doğru ve verimli bir kontrolü sağlamak, mobil robotların karmaşık görevleri güvenilir bir şekilde yerine yetirmesini sağlar. Bu tezde, mobil robotların otonom hareket kabiliyetinin temel taşı olan konum kontrolü problemi hem teorik, hem de uygulamalı bir düzeyde yeniden ele alınmış ve yapay zeka tabanlı kontrol stratejileri farklı simülasyon senaryoları altında sistematik olarak karşılaştırılmıştır. Öncellikle, mobil robotların kinematik ve dinamik davranışları analitik olarak modellenmiş, diferansiyel tahrikli sistemler için türetilen doğrusal olmayan model üzerinde çeşitli kontrol algoritmaları (PID, PD, bulanık mantık, DDPG ve DQN) uygulanmıştır. Kontrol sistemlerinin etkinliği genellikle pozisyonlama hatası, yönlenme doğruluğu, zamanlama ve stabilite ölçüleri üzerinde karşılaştırılmış, aynı zamanda her yöntemin parametre duyarlılığı ve adaptasyon kapasitesi analiz edilmiştir. Bu tez, yalnızca mevcut kontrol algoritmalarının yeniden uygulanmasından ibaret kalmamış, aynı zamanda kontrol mimarisinin genelleştirilmesine ve dinamik çevresel değişkenliklere karşı uyarlanabilir stratejilerin geliştirilmesine de katkı sağlanmıştır. Özellikle derin pekiştirmeli öğrenme algoritmalarının, klasik kontrolörlerle bütünleştirilerek hibrit kontrol sistemlerinin tasarımına yönelik ilk adımlar atılmıştır. Sonuçlar göstermektedir ki, yapay öğrenme tabanlı kontrol stratejileri, klasik yöntemlerle kıyasla daha yüksek doğruluk ve çevresel adaptasyon yetisi sunsa da işlem maliyeti, veri açlığı ve güvenlik sınamaları gibi yeni zorluklar getirilmiştir. Bu bağlamda, tezin özgün katkısı, farklı kontrol stratejilerinin çok boyutlu analizini içeren metodolojik çerçevesi ve simülasyon sonuçlarının gerçek dünyaya aktara bilirliğini göz önünde bulunduran bütüncül yaklaşımdır. Eylül 2025 , 81 sayfa. Anahtar Kelimeler: Mobil robot, konum kontrolü, PID kontrol, simülasyon, bulanık mantık
Pozisyon verisi ile kontrol edilen altı eksen endüstriyel robot makine besleme uygulaması
Robotik otomasyon projelerinde projenin farklı ürün ve durumlara adapte edilmesi oldukça zaman alır. Ayrıca bu değişiklikler bilinçli kişiler tarafından yapılmaz ise kazalara sebep olmaktadır. Bu tez çalışmasında değişken ürünlere kolay geçiş sağlanması için pozisyon değerlerinin dışarıdan gönderildiği bir robot projesi oluşturulmak istenmiştir. Böylece robot programları, fabrika değil ofis ortamında daha bilinçli kişiler tarafından oluşturulabilecektir. Çalışma için değişken pozisyon değerlerine göre çalışabilecek robot programları ve robotun dışarıdan kontrol edilmesi için gerekli olan alt yapı simülasyon ortamında kurulmuştur. Bu simülasyon Modbus protokolü üzerinden haberleşmeye uygun hale getirilmiştir. C# programlama dili kullanılarak Modbus protokolü üzerinden robota pozisyon değerlerini gönderen ve robotu kontrol eden bir arayüz oluşturulmuştur. Simülasyon ve arayüz programı gerçek dünyaya birebir uygun şekilde birbiri ile haberleştirilmiştir.
Bir e-hizmet yardımcısı olarak sohbet robotlarının müşteri tatminine etkisi
Bu çalışmanın amacı, Türkiye'deki sohbet robotlarının sahip olduğu pazarlama çabalarının müşteri tatmini üzerindeki etkilerini araştırmaktır. Sohbet robotlarının pazarlama çabaları; etkileşim, eğlence, modaya uygunluk, kişiselleştirme ve problem çözme olarak belirlenmiştir. Gerçekleştirilen araştırma kapsamında, Türkiye'deki sohbet robotlarını deneyimleyen 471 katılımcıdan çevrimiçi anket yöntemi ile veri toplanmıştır. Toplanan veriler SPSS programı kullanılarak çoklu doğrusal regresyon yöntemi ile analiz edilmiştir. Araştırmanın bulgularına göre, sohbet robotlarının sahip olduğu etkileşim, eğlence, modaya uygunluk, kişiselleştirme ve problem çözme çabalarının müşteri tatminine olumlu bir etkisi olduğu sonucuna varılmıştır. Ayrıca, katılımcılar sohbet robotlarını en çok e-ticaret sektöründe kullandıklarını belirtmişlerdir. Mevcut literatürde sınırlı sayıda çalışmada ele alınan, sohbet robotları ve pazarlama çabası boyutları incelenerek, dijital pazarlama alanına katkıda bulunulmaktadır.
Bilimkurgu edebiyatında araçsallık-özgürlük gerilimi: Makine/insan
Aydınlanma, Sanayi Devrimi, emperyalizm ve sömürgecilik ile karakterize edilen 19. yüzyıl, yeni bir aklın, yeni bir bilimin, yeni bir tekniğin, yeni bir insanın ve tam da bu dönüşümün ortaya çıkardığı yeni bir kurgu türünün, yani bilimkurgunun doğuşuna tanıklık etmiştir. Ortaya çıkışından bu yana teknolojiyi ve onun insan ve toplum üzerindeki etkilerini sorunsallaştırmış olan bilimkurgu, insan-teknoloji ilişkisine dair gelgitli bir tutuma sahip olmuştur. Kimi yazarlar bilim ve teknolojiye bir kurtarıcı rolü atfederek onları insanlığı daha ileri bir noktaya taşıyacak araçlar olarak görmüş, kimi yazarlar endüstriyel kapitalizmle iç içe olan bu tekniğin insanı nesneleştiren ve yabancılaştıran veçhesine vurgu yapmış, kimi yazarlar ise bu konuda daha ikircikli bir yaklaşımı benimsemiştir. Bu çalışmada insan-teknoloji ilişkisine dair farklı görüşlerin temsilcileri olarak gördüğümüz Čapek, Asimov, Dick, Shelley, Villiers ve Moore gibi yazarların metinlerindeki robot, android ve siborg figürleri üzerinden, söz konusu gerilimin izi sürülecektir. Çalışmamızın merkezine özellikle bu figürleri koymamızın sebebi, onların insan ve makine kategorilerinin farklı tarzlarda iç içe geçtiği melez ve çok-anlamlı figürler olarak, bu gerilimin izini sürmek için oldukça elverişli olmaları ve insan-teknoloji ilişkisi konusunda farklı okumalara imkan tanımalarıdır.
Posthümanizm açısından bilim kurgu sinemasında robot kavramı
Teknoloji çağında toplumsal kurum ve değerleri insanmerkezci olmayan bir anlayışla niçin yeniden düşünmek gerektiğini, bilim kurgu sinemasının robot karakterleri üzerinden, posthümanizm çerçevesinde açıklamayı hedefleyen bu tez, "Posthümanist Değerlerin Bilim Kurgu Sinemasında Robot Kavramı Üzerinden İncelenmesi" başlığını taşımakta ve dört bölümden oluşmaktadır. I. Bölümde, teknoloji ve insan ilişkisini incelemek adına uygun bir ortam sunan "bilim kurgu kavramı" ve "bilim kurgunun tarihsel gelişimi"; ardından, türün "edebiyatta ve sinemada nasıl biçimlendiği" araştırılmıştır. II. Bölümde, teknoloji ve insan ilişkisini beyaz perdede kültürel açıdan gözlemlemeye olanak sunan "robot ve yapay zeka teknolojileri, tarihsel gelişim süreci içerisinde" ele alınmıştır. Ardından, "teknoloji ile kurduğumuz ilişkide neleri, niçin göz ardı etmememiz gerektiğine" dair bir inceleme yapılmıştır. III. Bölümde, öncelikle "hümanizme"; ardından "hümanizm karşıtlığına" ve "kültürel çalışmalarda posthümanizme" değinilmiştir. Devamında ise araştırma yönteminin temalarını oluşturan "beden ve benlik sonrası", "iktidar sonrası" ve "zaman-mekan sonrası" özelinde, "posthümanizm" düşüncesi derinleştirilmiştir. IV. Bölümde, insan-robot ilişkisini, teknolojinin gelişimiyle paralel bir tarihsel perspektifte yansıttığı düşünülen ve birbirinden farklı temalara sahip yedi adet film seçilmiştir. Bu filmler Metropolis, Westworld, The Matrix Üçlemesi, Artificial Intelligence ve Her'dür. Seçilen filmler, üçüncü bölümde detaylı biçimde yer verilen "beden ve benlik sonrası", "iktidar sonrası" ve "zaman-mekan sonrası" temaları kapsamında, "tematik içerik analizi yöntemiyle" incelenmiş ve "posthümanizm" düşüncesi çerçevesinde yorumlanmıştır. Araştırmanın sonunda, bilim kurgu filmlerinde yer bulan "insan ve robot" ilişkisinden yola çıkarak; teknoloji ile beraber hızla dönüşen ve değişen yaşam alanlarına rağmen, "insan kavramına (türümüze) yönelik bakış açımızın", genetik bir mirasmışcasına kanıksadığı, hatta tabu haline dönüştürdüğü sonucuna ulaşılmıştır.
Sürdürülebilir büyüme üzerine üç makale
Sürdürülebilir büyüme, araştırmacılar ve kurumlar tarafından birbirinden farklı şekillerde tanımlansa da bu tanımlar ekonomik ve çevresel olmak üzere iki temel çerçeveye sahiptir. Başlangıçta sürdürülebilir büyümenin ekonomik boyutu üzerinde durulmasına karşın, İkinci Dünya Savaşı sonrası üretim yapısındaki hızlı makineleşmeden kaynaklanan çevresel etkilerin 1970'li yıllarda ortaya çıkmasıyla çevresel boyutu ön plana çıkmıştır. Bu tez çalışmasında sürdürülebilir büyüme ekonomik ve çevresel boyutuyla ele alınmaktadır. 2008 Büyük Resesyonu'ndan sonra büyüme oranlarındaki artışlar azalma trendine girmiştir. Özellikle yirmi birinci yüzyılda bilgisayar ve bilişim teknolojilerindeki gelişmeler yeni bir boyuta evrilirken ekonomilerin dijital dönüşümünün durağanlaşma sorununa çözüm olabileceği düşünülmektedir. Tezin birinci makalesinde üretim deseninin dijitalleşmesini temsil eden robotlaşma ile büyüme arasındaki ilişki araştırılmaktadır. Gelir grubuna bakılmaksızın robotlaşma ile büyüme arasında pozitif yönlü bir ilişki bulunmaktadır. Bununla birlikte yüksek-orta gelir grubu ülkelerde robotlaşmadan kaynaklanan büyüme, yüksek gelir grubu ülkelerden daha fazladır. Sürdürülebilir büyümedeki temel itici güçlerin başında inovasyon yer almaktadır. İkinci makalede ileri dijital teknolojiler ile inovasyon arasındaki ilişki incelenmektedir. İleri dijital teknolojilere adaptasyon ile inovasyon arasında önemli bir ilişki bulunmaktadır. Dijital teknolojiler içerisinde ise yapay zekâ, bulut bilişim, büyük veri ve akıllı cihazlar teknolojileri ön plana çıkmaktadır. Ekonomilerin dijital dönüşümü enerji sektörünü de yapısal olarak değiştirirken yenilenebilir enerji kaynaklarının ileride daha cazip bir alternatif olmasını vaat etmektedir. Diğer yandan artan Dünya nüfusuyla birlikte enerji ihtiyacı artarken, Avrupa Yeşil Mutabakatı ve Rusya-Ukrayna savaşı gibi gelişmeler ülkelerin yenilenebilir enerji kaynaklarına yönelerek enerji bağımlılığını azaltacak politikaları uygulamasına zemin hazırlamaktadır. Üçüncü makalede Türkiye'de fotovoltaik (PV) sistem adaptasyonu ele alınarak güneş enerjisine geçişte alternatif politikalar analiz edilmektedir. Türkiye'de PV sistem adaptasyon oranlarının hızlı bir şekilde yükselmesini sağlamak için geri ödeme süreleri azaltılırken zorunlu PV sistem düzenlemelerinin de yapılması gerekmektedir.
Robotların yol açtığı zararlardan doğan hukuki sorumluluk
Teknolojik gelişmeler ve hukuk, her daim sıkı bir ilişki içinde olmuştur. Bu kapsamda, robotik ve yapay zeka alanındaki gelişmeler ve yenilikler de epeydir hukukçuların gündemini meşgul etmeye başlamıştır. Yapay zeka sistemlerinin robotlarda kullanılması, hiç şüphesiz onlara yeni bazı nitelikler kazandırmıştır. Ancak bu durum aynı zamanda, onların hukuki açıdan önem arz eden bazı risklere sahip olmasına da yol açmıştır. Robotların öğrenme yeteneği ve otonomi özelliğine bağlı olarak öngörülemez davranışlar sergilemesi, bu robotların yol açtığı zararlar bakımından bir sorumluluğun temellendirilmesinde önemli zorluklar getirmiştir. Bu tezde yapay zekaya sahip robotların sebebiyet verdiği zararlardan kimlerin hangi hükümler uyarınca sorumlu olduğu/olması gerektiği üzerinde durulmaktadır. Bu yapılırken, yürürlükteki hukuk normlarının yeterli olup olmadığı tespit edilmekte ve olması gereken hukuk bakımından hangi adımların atılabileceği araştırılmaktadır. Robotların önde gelen örneklerinden olan otonom araçların sebebiyet verdiği kazalar için sorumluluk özel bir öneme sahip olduğundan, bu konu üzerinde ayrıca durulmaktadır. İncelemede özellikle mukayeseli hukuktaki görüşler ve Avrupa Birliği'nin bu alandaki çalışmalarından yararlanılmaktadır.
Roma hukukunda kölelik kavramıyla günümüzdeki yapay zeka kavramının haksız fiil hukuku bakımından karşılaştırılması
Yapay zekâ alanındaki hızlı gelişmeler ve yapay zekâlı robotların yaygın olarak kullanılması, bir dizi karmaşık hukuki sorunları beraberinde getirmiştir. Bu durum kişiler hukuku, sorumluluk hukuku, hukuk felsefesi, ceza hukuku gibi farklı disiplinlerdeki bilim insanlarının dikkatini çekmiştir. Roma hukukunda "res" olarak nitelendirilen köleler ile yapay zekâlı robotlar arasındaki benzerlikler dikkat çekicidir. Kişilikten yoksun olmalarına karşın hem köleler hem de robotlar hukuki işlemleri gerçekleştirebilme ve eylemleri nedeniyle üçüncü kişilere zarar verebilme potansiyeline sahiptirler. Bu tez yapay zekânın kişiliği ve yapay zekânın neden olabileceği zararlar açısından Roma hukukunun nasıl bir katkı sunabileceği hususunu aydınlatmaya çalışmıştır.
Serebral palsili çocuklarda robot yardımlı yürüme eğitiminin etkinliği: Randomize karşılaştırmalı çalışma
Amaç: Serebral Palsi (SP), gelişmekte olan fetal veya infant beyninde ilerleyici olmayan bir lezyon sonucu gelişen ancak yaşla değişebilen, aktivite limitasyonuna yol açan, motor işlev, postür ve hareket gelişiminin bir grup kalıcı bozukluğudur. Göreve özel eğitimle nöroplastisiteyi artırma ilkesini kullanarak, yürüme becerisinin geliştirilmesine yönelik yürüme eğitim çalışmalarının, yürüme bozukluğu olan hastaların rehabilitasyon sürecinde etkili olduğuna dair kanıtlar vardır. Bu amaçla robotik yürüme cihazlarının kullanılması, fizyolojik yürüme düzeninin sağlanmasına ve sürdürülmesine yardımcı olur. SP'li çocuklarda yürüme fonksiyonunu iyileştirmek/geliştirmek için alternatif bir tedavi olarak robotik cihazların kullanımı her geçen gün artmaktadır. Bu çalışma, SP'li çocukların kaba motor fonksiyonları üzerinde, konvansiyonel fizik tedavi (KFT) ile KFT'ye ek olarak uygulanan robot yardımlı yürüme eğitiminin (RYYE) etkinliğini karşılaştırmak için tasarlanmıştır. Gereç ve Yöntem: Çalışma prospektif, randomize karşılaştırmalı bir çalışmadır. Bu çalışmaya Kaba Motor Fonksiyon Sınıflama Sistemi (KMFSS) düzeyi II-IV olan, unilateral ve bilateral spastik SP tanılı, 5 ile 18 yaş arası çocuklar dahil edilmiştir. Çocuklar, KFT veya KFT+RYYE almak için randomizasyon yapılarak iki gruba atanmıştır. Her iki tedavi grubu da haftada 2-3 seans KFT almışlardır. KFT+RYYE grubu ayrıca haftada 2-3 seans olmak üzere toplam 15 seans RYYE almıştır. Değerlendirme parametreleri olarak Kaba Motor Fonksiyon Ölçeği-88 (KMFÖ-88), Altı dakika yürüme testi (6DYT), On metre yürüme testi (10MYT), Modifiye Ashworth Skalası (MAS), Hedefe Ulaşma Skalası (HUS), Pediatrik Yaşam Kalitesi Envanteri 3.0 SP Modülü kullanılmıştır. Tüm hastalar tedavi öncesi (Z1), tedavi sonrası (Z2), tedavi bitiminden 6 hafta sonra (Z3) ve tedavi bitiminden 12 hafta sonra (Z4) değerlendirilmişlerdir. Bulgular: Bu çalışmanın sonucunda, KFT+RYYE grubunda, KFT grubuna kıyasla KMFÖ total (p=0,044) ve KMFÖ-D skorunda (p=0,028) anlamlı gelişme bulunmuştur. KFT+RYYE grubunda; KMFÖ-88 total skorunda Z1-Z2 (p=0,014); Z1-Z3 (p=0,003) ve Z1-Z4 (p<0,001) arasındaki fark istatistiksel olarak anlamlıdır; KFT grubunda KMFÖ-88 total skoru (p=0,494), KMFÖ-D skoru (p=0,534) açısından istatistiksel olarak anlamlı bir farklılık bulunmamıştır. KMFÖ-E skorunda gruplar arasında anlamlı farklılık saptanmazken (p=0,067), grup ayrımı yapılmaksızın zamana bağlı değişim istatistiksel olarak anlamlıdır (p=0,001). KMFÖ-E skorunda Z1-Z2 (p=0,025); Z1-Z3 (p=0.001) ve Z1-4 (p=0.001) arasındaki fark istatistiksel olarak anlamlıdır. 6DYT (p=0,997) ve 10MYT (p=0,810) sonuçlarının zaman içindeki değişiminde alınan tedavi yöntemine göre anlamlı farklılık saptanmamıştır. Her iki grupta tedavi ile alt ekstremite spastisitesinde istatistiksel olarak anlamlı değişim saptanmamıştır. HUS'ta birinci hedef için KFT+RYYE grubunda Z1-Z2 (p=0,035) ve Z1-Z4 arasında (p=0,035) anlamlı farklılık saptanırken; KFT+RYYE grubunda ikinci hedef için ve KFT grubunda yapılan değerlendirmede her iki hedef için zamana bağlı değişimlerde anlamlı farklılık saptanmamıştır. Pediatrik Yaşam Kalitesi Envanteri 3.0 SP Modülü sonuçlarının zaman içindeki değişimi alınan tedavi yöntemine göre (p=0,767) anlamlı farklılık göstermemektedir. Sonuç: Bu çalışmanın sonucunda KFT'ye ek olarak uygulanan RYYE ile SP'li çocukların kaba motor fonksiyonlarında gelişme olduğu saptanırken, yürüme mesafesi, yürüme hızı, alt ekstremite spastisitesi ve yaşam kalitesinde anlamlı değişme tespit edilmemiştir. Rutin KFT'ye ek olarak RYYE, SP'li çocukların kaba motor fonksiyonlarını geliştirmek için etkili, uygulanabilir ve güvenilir bir yöntemdir. Anahtar Kelimeler: Serebral palsi, robot, fizik tedavi, fonksiyonel durum, spastisite, yaşam kalitesi
Robotlara hak tanıma sorunu
Teknoloji öyle hızlı bir şekilde ilerliyor ki, zaman zaman teknolojinin insan için değil insanın teknoloji için var olduğu yanılgısına düşebiliyoruz. Hatta ileride insanların ürettiği robotlarla savaşabileceğimiz iddiası bu yanılgılardan biri. Halbuki, insan ve teknolojinin karşı karşıya gelmesi ancak teknoloji geliştirilirken insanın değerinin unutulması ile yani yalnızca insana özgü olması gereken hakların eşyaya, insan olmayan şeylere atfedilmesi ile mümkün olabilir. Bu anlamda bu tezle insana verilen hakların bir kısmının robotlara da tanınmasının sakıncasından, absürdlüğünden ve tehlikesinden yola çıkarak, bunun engellenmesi ile ilgili önerilerin ortaya konması hedeflenmektedir. Bu tez ile, insanın işini kolaylaştırmak için üretilen tüm teknolojik araç ve gereçlerin insanlık onurunu ve insan haklarını koruyacak şekilde geliştirmek gerektiği ve bunu sağlamak için de teknoloji geliştiricilerinin insanı tanımaları, tür olarak insanın özelliğinin bilincinde olmaları, insan hakları bilgisiyle donanmalarının önemi gösterilmeye çalışılacaktır.
Robotics and ageing well in Japan: The challenges and prospects for a super-aged society
This thesis looks into the question of how the rapid ageing of the population in Japan is affecting the nation, and what are the main solutions the Japanese government has been developing, especially with the use of robotic technologies. In answering this question, the government reports on ageing and technology are taken into consideration. These reports are Annual report on the aging society:2018 by the Cabinet Office, New Robot Strategy. Japan's Robot Strategy - Vision, Strategy, Action Plan of 2015 and The 5th Science and Technology Basic Plan of 2016. Through an analysis of these reports and corresponding studies, it is seen that rather than solving the issues that are accelerating the population ageing in Japan, mainly decrease in fertility and challenging immigration policies, the Japanese government is planning to utilise new technologies, especially robotic technologies to mitigate the problem. The government's plans also include leading the newly emerging field of medical and nursing robots and creating a favourable environment within the global robotics market for Japanese robots and technology. Through these developments in technology, Japan intends to address the issues born out of population ageing while creating an opportunity for companies and institutions to obtain a large share of the global robotics market.
Filmlerde kullanılan animatronik figürlerin tekinsiz vadi çerçevesinde incelenmesi ve bir animasyon film örneği
Araştırma filmlerde kullanılan animatroniklerin hangi durumlarda 'tekinsiz vadi 'ye düştüklerini belirleme amacını taşımaktadır. Robotlar ağırlıklı olarak sanayide 20. yüzyılın ilk çeyreğinde kullanılmaya başlamıştır. Teknolojide, yapay zekada ve robotik alanındaki gelişmeler, son yıllarda sosyal alanlarda da kullanılmaya başlamış, daha hareketli androidlerin de üretilmesine olanak sağlamıştır. Masahiro Mori'nin 1970 tarihli yayını olan 'Tekinsiz Vadi' makalesinde de belirttiği üzere tekinsiz vadi, android-insanın etkileşiminde, etkileşim halinde olan insanın önce sempati duyarak baktığı androide karşı ani bir duygu değişimiyle, antipatik, ürküntü veya tiksinti hissetmesi ile tekinsizlik durumuna düşmesi halidir. Bu nedenle araştırma insanlarda tekinsizliğe neden olan bu duygunun hangi sebeplerden kaynaklandığını bulmaya ve çözmeye çalışan araştırma/geliştirme yapan uzman ve tasarımcıların 'tekinsiz vadi' fenomeni üzerine yapmış oldukları çalışmalarda elde ettikleri bulguları bir araya getirmek ve bu konudaki diğer iddiaları araştırmak amacını taşımaktadır. Tekinsizlik kavramının etimolojisi ve bu kavram üzerine temellenmiş olan 'tekinsiz vadi' kavramı/fenomeni üzerine uzman ve tasarımcıların yapmış oldukları çalışmaların sentezleneceği bu çalışma sonunda bir animasyon film örneği gerçekleştirilmiştir. Bu örnek teoride tartışılan tekinsiz vadi kavramını kavramsal olarak analiz etmeyi olanaklı kılmıştır.
Turizm fakültesi öğrencilerinin konaklama işletmelerinde hizmet robotlarının kullanımına yönelik algısı
Bu araştırmada temel amaç konaklama işletmelerinde kullanılan hizmet robotlarına yönelik turizm fakültesi öğrencilerinin algılarının incelenmesidir. Bu doğrultuda detaylı bir alanyazın incelemesi yapılmış ve daha sonra araştırma amacına uygun olarak model geliştirilmiştir. Geliştirilen modelin test edilmesi için Nisan 2023-Mayıs 2023 tarihleri arasında gerçekleştirilen uygulamada ESOGÜ Turizm Fakültesi öğrencilerine ulaşılmış ve 253 öğrenciden çevrimiçi ve yüz-yüze olarak anket yoluyla veri toplanmıştır. Verilerin geçerliliğinin test edilmesinde faktör analizi kullanılmıştır. Araştırma kapsamında geliştirilen hipotezlere ilişkin korelasyon analizi gerçekleştirilmiştir. Ayrıca cinsiyet, staj yapma durumu, robot kullanım deneyimi ve araştırmada yer alan değişkenler üzerine farklılık testleri yapılmıştır. Elde edilen bulgular doğrultusunda güven, performans, algılanan risk ve kullanım kolaylığı ile robot kullanım niyeti ile arasında anlamlı bir ilişkinin olduğu görülmüştür. Diğer taraftan güven ile performans ve kullanım kolaylığı, performans ile algılanan risk ve kullanım kolaylığı, algılanan risk ile kullanım kolaylığı ve güven arasında anlamlı bir ilişki tespit edilmiştir. Araştırma, turizm işletmeciliği öğrencilerinin konaklama işletmelerinde kullanılan hizmet robotlarına yönelik algılarını ölçerek, konaklama işletmelerinde kullanımına katkı sunmaktadır.
Modeling, simulation, and design of a bipedal walking robot
This thesis presents modeling, simulation and design studies within the scope of a Yeditepe University research project entitled ?Biomimetic Biped Walking Robot?, which is funded by TUBITAK. In the thesis, modeling and simulation of a 2-linked simplest walker, development of a synthetic gait generation algorithm and simulations of anthropomorphic and synthetic gaits on a dynamic model are presented. As the focus is to obtain human-like walking, the robot is designed to resemble human proportions in the CAD environment. Selected electrical and mechanical components are detailed and assembled with structural components. Designed and manufactured biped robot has a height of 1 m and a weight of approximately 20 kilograms. The planar biped robot has 6 actuated joints. A realistic simulation environment is created by using an impact-friction contact model and a faithful CAD model. Parameter based synthetic gaits are generated for this robot model. The trajectories are driven by joints of the robot in dynamic simulations. Results of the simulations indicate that designed robot will be able to realize stable human-like walking motion. Thus, reliability of the simulation environment is verified.
Workspace optimization of a six degree of freedom parallel manipulator for micromachining
This work addresses the optimization of the workspace of a six degree of freedom parallel manipulator. In this study, topology of the manipulator is composed of three xy-tables, symmetrically positioned on a circle on a base plane, connected by three legs to a moving platform. Kinematic composition of the manipulator is introduced and kinematic diagram is illustrated. Orientation workspace is investigated using three different orientation representations. XYZ fixed angles representation is selected upon the benefits of its visualization are considered. By using this representation, the orientation workspace is modeled and kinematic circuits of the manipulator are explored. First, optimization is performed without slider limitations. A result table is obtained based on the user defined parameters. Secondly, optimization is performed under slider limitations. The maximal orientation capability is optimized using numerical analysis. The optimized configuration of the manipulator indicates that a 330% increase in orientation capability, compared to the old configuration.
Otonom simetrik mobil robotun bulanık mantık ve derin öğrenme tabanlı konum kontrolünün gerçekleştirilmesi
Bu tez çalışmasında, başlangıç noktasından hedef noktasına kadar engelleri geçerek hareketini sağlayan, simetrik, modüler ve otonom mobil robotun üç boyutlu tasarımı yapılarak prototipi gerçekleştirilmiştir. İlk aşamada robotun hareketini sağlayan motorların hız kontrolleri PID denetleyici ile sağlanırken, ikinci aşamada bulanık mantık denetleyici ile konum kontrolü gerçekleştirilmiştir. Tezin üçüncü aşamasında ortamdaki engelleri algılaması için YOLO algoritması ile nesne algılama yapılmış ve görüntü işleme ile engeli geçmesi sağlanmıştır. Bu süreçte başka herhangi bir bilgisayara ya da algılayıcıya gerek duymadan tamamen kendi donanımı ile hareketini gerçekleştirmiştir. Ayrıca başka ek donanıma gerek kalmadan robota referans değerleri gönderebilmek ve hareket anında verileri toplayabilmek için Android uygulama geliştirilmiştir. Mobil robotun hareket sonuçları hem simülasyon ortamında hem de deneysel olarak elde edilmiştir. İlk olarak engel bulunmayan bir ortamda Android cihaz ile hedef nokta/noktalar robota gönderilerek verilen yaklaşım mesafesi içerisinde mobil robotun hedefe yönelimi incelenmiştir. Koordinat ekseninin bütün bölgelerindeki hareketleri incelemek için tek hedef, iki hedef ve üç hedef olmak üzere farklı koordinat noktaları referans olarak seçilmiştir. Daha sonra aynı işlemler engelli ortam için yapılmıştır. Sonuç olarak, robotun referans olarak verilen hedef noktalarına istenilen yaklaşım mesafeleri içerisinde hatasız bir şekilde ulaştığı görülmüştür.
Entomopatojen nematod ürünlerinin uygulanması için bir robotik sistem tasarımı ve optimizasyonu
Dünya nüfusunun artışına bağlı olarak gıda ihtiyacını karşılamak ve sürdürülebilir tarımın gereği, en iyi kalitede ürünü en uygun maliyetle üretmek için hassas tarım uygulamaları günden güne artmaktadır. Hassas tarımın gereği, doğru girdiyi, doğru miktarda, doğru yere, doğru zamanda ve doğru şekilde uygulamak için robotik sistemler tarımsal faaliyetlerin her aşamasında kullanılmaktadır. Robotik sistemler ile birim alandan maksimum ürün elde edilirken, çevreye zarar en aza indirilmek istenmektedir. İhtiyaca göre pestisit uygulamaları ön plandadır, böylelikle arazinin her yeri değil gerekli yerler ilaçlanmaktadır. Bu çalışmada, kimyasal mücadeleye alternatif olan biyolojik mücadele ajanı olan entomopatojen nematodların hassas uygulanmasına yönelik bir robotik sistem tasarlanmıştır. Robotik sistemin tüm sac kısımları 2 mm alüminyum, plastik kısımları 20 mm delrin malzemeden imaldir. Tüm bağlantı elemanları sökülebilirdir bu sayede kolaylıkla taşınabilir. CNC kontrol kartına yüklenen G-kodlar sayesinde step motorlara hareket verilmektedir. Mekanik, hidrolik ve pnömatik gibi geleneksel karıştırma sistemlerine karşın yeni bir çalkalama metodu olan salıncak yöntemi kullanılmıştır. Peristaltik pompa ile dozajlama sağlanmıştır. Step motorların peristaltik pompa ile uyumu, Arduino kullanılarak her noktaya aynı ya da her noktaya farklı dozajlama imkânı sağlayan yazılım sayesinde optimize edilmiştir. Robotik sistem ile iki farklı entomopatojen nematod türünün (Steinernema feltiae ve Heterorhabditis bacteriophora), farklı dozlar (0.1, 0.2, 0.4, 0.8 g ve 60 000, 120 000, 240 000 adet) ve hacimler (25, 50, 100 ve 5, 15, 45 ml) ile denemeleri gerçekleştirilmiştir. Denemeler sonucu bazı kombinasyonların arasında istatistiksel olarak farklılık olmasına rağmen ticari doz değeri olan cm2'ye 50 adet nematod uygulamasından dolayı robotik sistemin hassas uygulama yaptığını söylemek mümkündür. Anahtar Kelimeler: Hassas tarım, robot, biyolojik kontrol, entomopatojen nematod
Dijital dönüşümün şirketlerin ekonomik faaliyetlerine katkısı
Endüstri 4.0 ile gerçekleşecek olan şirketlerin dijitalleşmesindeki ana amaç; kaynak verimliliğinin sağlanarak, üretkenliğin ve ürün çeşitliliğinin artırılarak, optimizasyon ve akıllı üretim teknikleri ile ürün ve hizmet üretiminin daha düşük maliyet ile daha kaliteli bir şekilde organize edilmesi sonucu şirketlerin rekabet gücünü artırmalarıdır. Tez kapsamında; endüstri 4.0 ile ilgili tanımlamalar, bu kavramın önemi, dijitalleşme de herbirinde farklı bir önemi olan endüstri 4.0 teknolojileri, bunların tanımlamaları ve şirketlerde kullanımlarına yönelik örnekler verilmiştir. Farklı sektörlerin dijitalleşme stratejileri ve öncelikleri farklı olması nedeni ile tek bir sektöre odaklanmak yerine imalat, otomotiv, lojistik, gıda ve tarım, eğitim, perakende, finans ve bankacılık, telekomünikasyon ve medya, reklamcılık gibi farklı uygulamalara ve farklı ihtiyaçlara sahip sektörlerin genel anlamı ile dijital dönüşümleri tartışılmış ve global ölçekte bazı girişimlerden bahsedilmiştir. Ayrıca, tez çalışmasında şirketlerin dijitalleşmesi ile birlikte ekonomik, çevresel, sosyal süreçlerde bazı fırsatlar tartışılmış aynı zamanda bu dijital dönüşümün ihracata etkilerinden ve bazı stratejilerden ilgili raporlar yorumlanarak bir değerlendirme yapılmıştır.
Design and development of variable stiffness actuator for legged robot
Nowadays, the number and variety of robotic systems that live together with humans to facilitate human life are increasing day to day. In the literature, this relationship is called robot-human and robot-environment interaction. The most important situation/problem is the safety of the robot, human or environment during the interaction. In recent years, trying to solve this issue, new types of actuators are designed. One of these actuator types is passive actuators also named mechanical actuators. They offer promising results. Also they are possible to use in legged robots. Legged robots are systems designed to be used in unknown environmental conditions. Due to their working environment, legged robots interacting with the environment can cause harm to themselves and the environment. In this thesis, it is mentioned about the design of an actuator to make the mobility of legged robots versatile. The designed actuator is light, compact, cheap and fast, which provides an advantage for legged robots. Also it will be able to adjust the flexibility of the robot.
Characterization of 3D printed conductive soft robotic elements
The thesis makes the characterization of 3D printed conductive soft robotic elements by using data to develop an evaluation model from specific to general. In the first step, the thesis provides the findings of past research and related articles as a literature survey. The chapter begins with the fundamentals and importance of 3D printing and continues with an explanation of the ability of soft robotic 3D printing. Examples from soft robotic works follow the previous chapter, and sensing at soft robotic elements is briefly explained as the next step. Finally, the section ends with related topics and focuses on other conductive soft robotic element articles. The last part explains the aim of the research and its motivation. The following chapter emphasizes methods and material selection topics thoroughly. The next section presents the used parameters and detailed information about the physical boundaries of the material. The sequent section provides information about printing constants and machine setup. The final part informs about curing time, molding phases, and molding setup. The third chapter starts with a detailed explanation of test setup and expresses every step of test setup assembling, including two different test molds and specimen holders. The chapter continues with the testing process and shows every single setup parameter for providing data for future research. The last part of the chapter focuses on the test result and discusses test results through graphs made using test result data. Final generalizations are given in this section. The final chapter finishes the article by giving a conclusion to all work. The following sections tell about future work and possible usage suggestions. The appendices have pictures of test results as tables from both tests.