İki ayaklı bir yürüme mekanizması modellemesi ve uygulaması

.İki ayaklı yürüme, hem sağ hem sol ayağın uzuvların, eklemlerin ve kasların birbirlerine göre değişik hızlarda senkronize hareket etmesi ile insan hareketlerinin en önemlilerinden bir tanesi olarak sayılmaktadır. İki ayaklı yürüme sistemi, istenen hareketleri yapabilmek için çeşitli kontrol, algılıyıcı ve eyleyici sistemler ile birlikte çalışan bir meaknizmalar grubundan oluşmaktadır. Bu çalışmada, iki ayaklı yürüme ile ilgili temel tanımlamalar verilmekte ve iki ayaklı bir mekanizmanın sajital düzlemde matematiksel modeli oluşturulmaktadır. Sistem dinamiği elde edildikten sonra ileri beslemeli kompanzasyon yöntemi kullanılarak kalça ve ayak bileği yörüngelerinin model tabanlı kontrolü yapılmış ve simulasyon sonuçları ortaya konulmuştur. İki ayaklı yürüme çalışmaları sadece iki ayaklı yürüme modelleri ve iki ayaklı yürüyen robotlarla sınırlı kalmamaktadır. Yürümeye yardımcı cihazlar de bu çalışma alanı ile ilişkilidir. Bu nedenle, bu çalışmada çok merkezli bir diz eklemine sahip yapay hibrit bacak tasarımı yapılmıştır. Bahsedilen çok eksenli diz mafsalı bir dört kol mekanizmasıdır. Yapay ayak modelinin kinematik ve dinamik analizleri kapsayan teorik altyapı açıklanmış ve daha sonra da bir deney düzeneği kurulmuştur. Noktadan noktaya pozisyon kontrolü ve bozucu girdi etkisini yok eden ileri beslemeli kompanzasyonu şeklinde iki değişik yörünge kontrolü yapısı geliştirilmiş ve deney düzeneğinde denemeleri yapılmıştır. Çalışma sonunda kontrol stratejilerinin performanslarını gösteren sonuçlar verilmiştir.