Bipedal yürüme dinamiğinin araştırılması ve model tasarımı

Bu tezde, bipedal yürüme incelenmiş ve bipedal yürümenin modellenmesi ve mekaniğinin hesaplanması için karakteristik özellikleri açıklanmıştır. Bipedal yürümenin prensiplerinin açıklanması için, ilk önce yürümenin fazları , sonra ise yürümenin anatomik ve mekanik anlamları anlatılmıştır. Denavit-Hertenbeg Homojen Transformasyon Matrisleri kullanılarak insan bacağının ve yürümenin mekaniği hesaplanmıştır. Bu, bipedal yürümenin modellenmesinde ve ampute kişlerin tekrar sağlıklı bir insan gibi yürütülmesinde önemlidir. Amputasyonun çeşitleri ve protez gibi çözümleri bu tezde anlatılmıştır. Ayrıca protezlerin tarihsel gelişimi de açıklanmıştır. Bu protezlerin nasıl çalıştıklarının anlaşılabilmesi için bir protez bacağın parçaları incelenmiştir. Prostetik dizlerin sınıflandırılması ve bu prostetik diz çeşitlerinden bir örnek açıklanmış ve bu çeşit dizlerin nasıl kontrol edildiği tanımlanmıştır. Kontrol prensipleri ve elektronik kontrol programı bu tezde anlatılmış, ayrıca bir elektronik kontrol devresi dizaynı yapılmıştır.