Modüler yeniden yapılandırılabilir robot modülü tasarımı, üretimi ve kontrolü

Bu çalışmada, modüler ve yeniden yapılandırılabilir bakış açısıyla birçok robot tipini oluşturmaya imkan veren yeni deneysel bir robot platformu sunulmaktadır. Başka bir deyişle çalışmada, temel robot tipleri olan sürü, mobil, kol tipi robotlar ve bunların birleşimleri oluşturmaya ve gerçeklemeye yarayan OMNIMO adındaki robot modülü geliştirilmeye çalışılmıştır. OMNIMO dört adet dönme ve bir adet öteleme aktif serbestlik derecesine sahip yeniden yapılandırılabilir robot modülüdür. Robot, modüler yeniden yapılandırılabilir robotlarda ihtiyaç duyulan yüksek tek modül hareket kabiliyeti ve yüksek çoklu modül üretkenliği sağlamak amacıyla tasarlanmış ve üretilmiştir. Bu maksatla her bir robot modülü, kontrolcüler, eyleyiciler, algılayıcılar, kablosuz iletişim ünitesi, batarya, hareket mekanizmaları ve tamamlayıcı mekanik ve elektronik bileşenler ile donatılmıştır. Robotun serbestlik dereceleri sabit, serbest ve hareketli olarak kullanılabilirler. Robot modülü, melez ve homojen mimaride, üç boyutlu çalışma uzayında tamamen otonom olarak hareket edebilecek şekilde tasarlanmıştır. OMNIMO'nun gelişmiş mekanik tasarımı sayesinde robot modülü kendini beş farklı robot tipine dönüştürebilir. Ayrıca, robot kendi konfigürasyonunu iki farklı görev arasında dinamik olarak değiştirebilir. Bunun yanında birden fazla özdeş robot modülü bir arada kullanılarak farklı robot tipleri ve konfigürasyonları oluşturulabilir. Bu makalede, özgün robot modülü OMNIMO'nun tasarım detayları, donanım entegrasyonu ve üretim ayrıntıları verilmiştir. Ayrıca tekli ve çoklu robot konfigürasyonları sunulmuştur.