Strategic planning for modular robotic structures

Bu çalışmanın amacı modüler robotik sistemlere uygulanabilecek bir stratejik planlama algoritması geliştirmektir. Geliştirilecek algoritmadan beklenen, robotik sistemi başlangıç noktasından hedef noktasına ulaştırabilecek bir plan üretmesidir. Geliştirilen algoritma tarafından üretilen plandan beklenen, robotik sistemin karşısına çıkan engelleri aşması için en doğru konfigürasyonlara karar vermesi, modüllerin bu konfigürasyonu oluşturmasını sağlaması, konfigürasyonlara özel ilerleme metotlarını uygulaması ve engel aşma yeneteklerini doğru zamanda kullanarak sistemin hedef noktaya ulaşmasını sağlamasıdır. Stratejik planlama algoritmasını uygulamak ve test etmek amacıyla simülasyon ortamında mobil modüllere sahip zincir tipi bir modüler robotik sistem tasarlanmıştır. Tasarlanan modüler robotik sisteme uygulamak amacıyla hibrit bilinçli/tepkisel paradigmaya dayalı bir stratejik planlama algoritması geliştirilmiştir. Algoritmayı test etmek amacıyla yine simülasyon ortamında kurulan test parkurunu robotik sistem başarıyla tamamlamıştır.