SCARA tipi robotun programlanabilir mantık denetleyicisiyle (PLC) hareket denetimi

ÖZ SCARA TİPİ ROBOTUN PROGRAMLANABİLİR MANTIK DENETLEYİCİSİYLE (PLC) HAREKET DENETİMİ DAŞ, M. Taylan Yüksek Lisans Tezi, Makine Mühendisliği Tez Danışmanı: Doç. Dr. L. Canan DÜLGER August 2003, 49 Sayfa SCARA(Seçici Serbest Esnemeli Robot Kolu) robot özellikle kesme, yükleme, montaj ve üretim hatları gibi sürekliliği gerektiren ortamlarda kullanılan küçük bir endüstriyel robottur. Programlanabilir mantık denetleyicileri (PLC) ise esnek bir mantık stratejisiyle farklı endüstriyel uygulamalarda; CNC tezgahları, taşıma bantları (konveyörler) ve tekstil makinelerinde bulunan elektriksel ve pnömatik mantık devrelerin birlikte kullanımım sağlayan elemanlardır. PLC 1er temel giriş-çıkış olanaklarının yanı sıra zamanlayıcıları, sayıcıları ve diğer denetim elemanları ile günümüz otomatik denetim uygulamalarında sanayide önemli bir yer tutmaktadır. Bu çalışmanın amacı SCARA, dört serbestlik dereceli Serpent 1 tipi robotun programlanabilir mantık denetleyicisiyle (PLC) hareket denetimini sağlamaktır. Çalışmada Siemens S7-200 serisi PLC ve Serpent 1 (Practical Electronics) robot kullamlmaktadır. Mevcut sistem doğru akım servo motorları ve pnömatik sürücülerle hareket etmektedir. Öncelikle robotun orijinal konumlandırması çözümlenmiş daha sonra PLC kısmen SCARA robota uyarlanmıştır. Örnek olarak ise montaj hattında olduğu düşünülen üç farklı boyut ve ağırlıktaki parçaların bir noktadan hedef olarak belirlenen başka bir noktaya taşınarak hareket denetiminin sağlanması üzerinde çalışılmıştır Anahtar kelimeler: SCARA robot, PLC, Matematiksel modelleme, Simulasyon. iv