Mobil bir robotun stereo görüntü tekniği ile dolaşımı

Bilgisayar görüntü sistemi mobil robot algılama sistemleri içinde başlıca uygulamalardandır. Mobil robotlar tanımlanmamış bir ortamda kendi çevresinden, önünde duran bir objenin konumunu ve yönünü hesaplamak amacıyla topladığı bilgiler ile hareket edebilmelidirler. Bunun yanı sıra, bir robot dolaşım sırasında her konumda kendi pozisyonunu hesaplayabilmelidir. Bu tezin başlıca amacı hidrolik güç ile hareketlendirilen deneysel bir paletli robotun iç mekânlarda hiçbir engele çarpmadan dolaşımı için stereo görüntü mesafe algılama ve engel tanıma algoritmaları geliştirmektir. Bu tez kapsamında stereo görüntü mesafe algılama ve engel tanıma algoritmaları geliştirilmiş kullanılan yaklaşımı daha kolay ifade edebilmek için Stereo Görüntü Kullanıcı Ara Yüzü geliştirilmiştir. Ayrıca bu çalışma da robotun kendi ortamında güvenli bir şekilde dolaşımı ve güvenilir bir şekilde başlangıç noktasından hedef noktasına hareket edebilmesi için bir dolaşım algoritması, engel kaçış stratejisi ve hareket planlama algoritması geliştirilmiştir. Hazırlanan algılama algoritması ve dolaşım algoritmasını deneyebilmek için deneysel paletli araç bir robot olarak değiştirilmiş ve geliştirilmiş ve bu tezin içinde robotun donanımsal ve yazılımsal mimarisi anlatılmıştır. Robotun iki boyutlu bir düzlem üzerinde konum kontrolünün yapılabilmesi için robotun kinematiği incelenmiş ve robot kinematiğinden alınan bilgilerin yardımıyla robotun hareket mekanizmasının kontrolü için hareket kontrol algoritması geliştirilmiştir. Robotu kolay bir şekilde kontrol edebilmek için ve bu çalışma sırasında geliştirilen algoritmaların bir araya getirilebilmesi için El ile Dolaşım ve Otonom Dolaşım Kullanıcı Ara Yüzleri geliştirilmiş ve robot üzerinde denenmiştir. Bütün algoritmaların ve kodların bir araya getirilip en iyileştirme yapılmasının ardından robotun hareketleri gözlenmiştir, hazırlanan algoritmaların yardımıyla robot başlangıç noktasından hedef noktasına hiçbir engele çarpmadan ulaşabilmiştir.