Nonlineer sistemler için kayan sektör içeren değişken yapılı kontrolcu tasarımı

Bu çalışmada bir grup doğrusal olmayan sistemin kontrolü için Değişken Yapılı Kontrol yöntemleri incelenmiş, Kayan Kipli Kontrol (KKK) ve Kayan Sektör Değişken Yapılı Kontrol (KSDYK) algoritmaları karşılaştırılarak Durum Bağımlı Riccati Denklemi (DBRD) ile KSDYK tasarımı önerilmiştir.Çalışmada sunulan kontrol yönteminin temelini oluşturan kayan sektör, durum uzayı içerisinde yer alan ve Sistem durumları sektör içerisine girdiği zaman belli normlar kullanarak kontrol çabası olmaksızın sistem durumlarını denge noktasına ulaştıracak kararlı bir bölgedir. Böylelikle önerilen yöntemde, KKK yönteminde sistemi kayma yüzeyi üzerinde tutmak için gereken yüksek frekanslı kontrol (çıtırtı) hareketine ihtiyaç duyulmadan sistem kontrol edilebilmektedir. Doğrusal sistemler için belirli KSDYK algoritmaları geliştirilmesine rağmen doğrusal olmayan sistemler için genel bir tasarım yöntemi bulunmamaktadır. Tez çalışmasında belli zaman aralıkları temel alınarak ?n? tane doğrusal zamanla değişmeyen sistem olarak ifade edilebilen bir grup doğrusal olmayan sistem için DBRD ile doğrusal olmayan zamanla değişen kayan sektörler tasarlanmış ve bu sektörler kullanılarak doğrusal olmayan sistemin kontrolü sağlanmıştır.Önerilen yöntem örnek bir doğrusal olmayan Ters Sarkaç sisteminde benzetim tabanlı uygulanmış ve belirsizlik altındaki sistemin kontrolü başarı ile gerçekleştirilmiştir. Doğrusal olmayan sistemler için DBRD ile KSDYK yönteminin gürbüzlüğü ve kontrolcünün etkinliği, KKK ve Optimal Durum Geri Beslemeli Kontrol ile yine Ters Sarkaç sistemi üzerinde benzetim tabanlı uygulanarak karşılaştırılmıştır.Anahtar Kelimeler : NonlineerKontrol, Kayan Sektör, Değişken Yapılı Kontrol, Kayan Kipli Kontrol, Riccati Denklemi