Coppeliasim programı ile görme sensörleri ve yapay CC işaretçileri kullanarak omni-directional robot iç mekan yerelleştirme

Bu projenin temel amacı, çok yönlü mobil robot için trilaterasyon tekniğine, yapay pasif işaretler olarak Renk Kodu imzalarına (CC'ler) ve görüntü sensörüne dayalı bir iç mekan lokalizasyon yöntemi tasarlamak ve uygulamaktır. Robot, renk kodlu işaretleri algılayan görüntü sensörü tarafından yönlendirilir. Yapay pasif işaretler, farklı boyut ve renklerde (yalnızca birincil renkler, RGB) biri diğerinin üzerine yerleştirilmiş üç disk olarak tasarlanmıştır. Üç disk aynı merkezi paylaşır. Tasarlanan fenerler, oda içindeki çoğu yerden görülebilecek şekilde tavana yerleştirilmiştir. Robotun modeli, denetleyicisi ve yerelleştirme yöntemi CoppeliaSim ortamında uygulanır ve değerlendirilir. Simülasyon sonuçları, CC'lerin tespit algoritmasının robotun tasarlanan beacon'ları keşfetmesini, doğru bir lokalizasyon elde etmesini ve hedefe ulaşmasını sağladığını göstermektedir.