Optimal ABS kontrolcüsü geliştirilmesi

Bu projede, yol koşulları bilgisine ihtiyaç duymadan optimal frenleme performansını sağlayan bir ABS kontrol algoritması geliştirilmiş ve bu algoritma önce benzetim çalışmalarında uygulanıp doğruluğu gösterilmiş daha sonra ise deneysel bir sistem üzerinde uygulanmıştır. Geliştirilen algoritmanın temeli, Ekstremum Arama Algoritması (EAA) olarak adlandırılan yöntemdir. Bu algoritma, bir sistemin optimal çalışma noktasının önceden bilinmediği durumlarda kullanılabilmektedir. Örneğin acil durum frenlemesinde ihtiyaç duyulduğu gibi, bilinmeyen yol koşullarında tekerlek ile yol arasındaki frenleme kuvvetlerinin azami noktasına ulaştırılması problemi EAA'nın uygulama alanına girmektedir. Projede EAA temelli bir ABS kontrol algoritması geliştirilmiştir. Akedemik olarak getirilen bir yenilik, arama algoritmasında kullanılan değişkenler uyarlamalı hale getirilerek Uyarlamalı Ekstremum Arama Algoritması tabanlı ABS kontrolcüsü geliştirilmiştir. Bu şekilde algoritmanın hızlı bir şekilde optimal çalışma noktasını bulması, bulduktan sonra ise değişkenlerin uyarlanarak optimal nokta etrafında düşük genlikli salınımlar ile frenleme performansının önemli ölçüde iyileştirilmesi hedeflenmiştir. Ayrıca bu alanda yapılan önceki çalışmalarda önerilen ABS kontrol algoritmalarının hemen hemen hepsi sadece bilgisayarda gerçekleştirilen benzetimler ile doğrulanmakta, gerçek bir sistemde gerçek zamanlı uygulanabilirlikleri soru işareti olarak kalmaktadır. Bu projede bir ABS deney düzeneği satın alınmış ve algoritmanın gerçek zamanlı testleri gerçekleştirilmiştir. Bu sayede söz konusu geliştirilen algoritmanın, gerçek sisteme uygulanabildiği gösterilmiştir.