Otomatik yönlendirmeli araçlar (oyalar) için tek kamera kullanan yol kılavuzu ve engel tespiti teknikleri

Fabrikalarda kullanılan otonom robotlar ve otomatik yönlendirmeli araçlar (OYA'lar) için nesne algılama ile ilgili birçok problem bulunmaktadır. Problemlerin başlıcaları yol tayini, engel tanıma gibi konulardan oluşmaktadır. Bunların çözümü için lazer, görüş vb. temelli sensörler kullanılmaktadır. Bu çalışmada görüş temelli sensörler (kamera) aracılığıyla kullanılan yöntemler ilgi alanındadır. Bu yöntemler iki kategoriden oluşmaktadır; geleneksel ya da makine öğrenmesi tabanlı. Son zamanlarda ise bu tekniklerin en revaçta olanları makine öğrenmesinin bir alt alanı olan derin öğrenme temelli tekniklerdir. YOLO, SSD, R-CNN gibi derin öğrenme teknikleri gösterdikleri performans ile diğer birçok tekniği kullanım dışı bırakmıştır. Lakin hala bu teknikler de özellikle video çerçevelerinden nesne tanıma konusunda performans düşüklüğü yaşayabilmektedir. Verimliliği arttırma amaçlı bu tekniklerin üzerine Sıralı Karar Teorisi katmanı eklenerek yeni bir yaklaşımla daha iyi sonuçlar alınabilirliği değerlendirilmiştir.