Pekiştirmeli öğrenme yöntemi ile optimal dc motor hız kontrolcüsünün tasarlanması

Çalışmamızda, pekiştirmeli öğrenme tabanlı adaptif PID kontrolör tasarlanmıştır. Literatürde pekiştirmeli öğrenme yöntemi kullanan kontrolcüler tasarlanmıştır ve başarılı sonuçlar verdiği görülmüştür. Çalışmamızda en yaygın kullanılan kontrolcü yapısı olan PID kontrolörün tasarımında pekiştirmeli öğrenme yöntemlerinden birisi olan Q-Öğrenme algoritması kullanılmıştır. Q-Öğrenme algoritması çalışmamızda üç farklı yolla uygulanmıştır. Birinci yöntemde bir ajan oluşturulmuş ve tüm PID katsayılarını arttırıp, azaltabilmektedir. İkinci yöntemde her PID katsayısı için bir ajan atanmış ve her ajan ilgili PID katsayısını arttırıp azaltabilmektedir. Üçüncü yöntemde ise derin öğrenme tabanlı Q-Öğrenme algoritması kullanan bir ajan oluşturulmuş ve tüm PID katsayılarını ayarlayabilmektedir. Q-Öğrenme yöntemi ile tasarlanan kontrolcüler, model tabanlı tasarlanan PID katsayıları kadar başarılı sonuçlar vermiştir. Her yapının avantajları ve dezavantajları değerlendirilmiştir.