Genetik algoritmalar ile PID denetleyici ayarı düzlemsel mekanizmaların konum denetimi

Genetik Algoritma (GA) biyolojik organizmalarda rastsal mutasyon ve doğal seçime dayanan bir yöntemdir. GA evrim modelinden esinlenerek ortaya konulmuş bir hesaplama tabanlı algoritmadır. GA da üç farklı faz bulunur; önce başlangıç popülasyonu oluşturulur, bir uygunluk değeri yaratılır ve yeni bir populasyon oluşturulur. Üç genetik operatör kullanılır; çoğalma, çaprazlama ve mutasyon.Çalışmada Genetik algoritmalar Oransal-Integral-Türevsel (PID) denetleyici parametrelerini bulmak için kullanılmıştır. Sonuçlar daha sonra düzlemsel mekanizmaların konum denetimine uygulanmıştır. Bu çalışmada MATLAB yazılımında Genetic Algoritma Araç Kutusu kullanılmıştır. İki örnek mekanizma; dört çubuk mekanizması (TGTÇ-tek giriş tek çıkış) ve hybrid eyleyici (İGTÇ-iki giriş tek çıkış) üzerinde elde edilen benzetim sonuçları sunulmuştur. Modellerde motor dinamiği de eklenmiş olup, fırçasız doğru akım servo motor (BLDC) ve sabit mıknatıslı doğru akım servo motor (PMDC) kullanılmış seçilen düzlemsel mekanizmaların konum denetiminde tatmin edici sonuçlar alınmıştır.