Programlanabilir lojik kontrolör kullanarak PID yöntemi ile bir scara robotun kontrolü

ÖZET YÜKSEK LÎSANS TEZİ PROGRAMLANABİLİR LOJİK KONTROLÖR KULLANARAK PID YÖNTEMİ İLE BİR SCARA ROBOTUN KONTROLÜ Servet Soygüder Fırat Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı 2004, Sayfa 86 Programlanabilir mantık denetleyiciler "PLC" günümüzde, endüstride sistemlerin otomasyonunda sıkça kullanılmaya başlamıştır. PLC ye çok sayıda giriş ve çıkışı olan bir bilgisayar denilebilir. Bu girişlere bağlı olarak içinde yazılı program dahilinde çıkışlar vererek dışındaki cihazları kontrol eder. PLC kontrol kabiliyetini içinde yazılı olan programdan alır. Daha önceden bir çok elektrik kumanda devre elemanı kullanılmasını gerektiren kumanda sistemleri PLC de sadece program yazımı ile gerçekleştirilir. Bu da maliyeti oldukça düşürdüğü gibi sistemin geliştirilebilirlik esnekliğini arttırmaktadır. Endüstriyel robotlar çok fonksiyonlu kullanımlar için tasarlanmıştır. Uygun olarak seçilen robot ele göre, mobilya sektöründe dikme, metal veya tahta kesimi, reklam sektöründe isim "yazma, boya yapma ve parça taşıma işlemlerinde kullanılabilir. Günümüzde PLC 1er yiyecek-içecek, kimya, petrokimya, otomotiv endüstrisinde, cam işlemlerinde, parça taşımada, motor kontrolünde, robotlarda, makinelerin kontrol edilmesinde ve güç sistemleri v.b. birçok alanda kullanılmaktadır. Bu amaçla eğitimde ve endüstride kullanılmak üzere robot el dışında iki serbestlik derecesinde tanımlı çalışma alanında herhangi bir noktaya erişebilecek kadarda esnekliğe sahip olan bir robotda kullanılan iki adet DC motorun hız kontrolünün PLC komutlarıyla gerçeklenebilirliği incelenmiştir. Anahtar Kelimeler : PLC, PID Kontrol, Robot Kontrol, Hız Kontrolü