Robotik-laparoskopik cerrahi ve girişimsel radyoloji alanlarında kullanılabilecek multi fonksiyonel robotik kol başlıklarının tasarımı ve uygulaması

"ROBOTİK-LAPAROSKOPİK CERRAHİ VE GİRİŞİMSEL RADYOLOJİ ALANLARINDA KULLANILABİLECEK MULTİ FONKSİYONEL ROBOTİK KOL BAŞLIKLARININ TASARIMI VE UYGULAMASI" başlıklı tez çalışmasında ticari ismi ile Nitinol olarak bilinen Nikel-Titanyum Alaşımı malzemeler ile kontrol edilen ve tıbbı girişim alanlarında kullanılabilecek tutucular ve bu tutucuların yer alacağı bir robotik kol tasarlanmak istenmiştir. Literatürde bu malzemelerin kullanıldığı daha çok eyleyici uygulamalarına ve bunların çeşitli kontrol mekanizmalarına rastlanmıştır. Yine literatürde tıbbı ve endüstriyel alanda kullanılmak üzere geliştirilen bir çok tutucu mekanizmaları incelenmiştir. Bu tez çalışmasında nitinol tabalı mekanizmalar ile kontrol edilen mikro hareketler yapabilen, kavrama, tutma, kaldırma, bırakma işlevlerini yerine getiren sekiz adet tutucu geliştirlmiştir. Ayrıca yanal ve dikey yatma kabiliyetli ve bu tutucuların monte edilebileceği bir robot kol tasarlanmıştır. Tutucular tutma mekanizmalarına ve kullanılan malzemelerin özelliğine göre çeşitlendirilmiştir. Ucuna takıldıkları kol ile uzaktan kablosuz kontrol edilmişlerdir. Hem tutucu kolun hem de tutucu uçlarının hareket miktarı, açılma-kapanma süreleri, hızları benzer şekilde tutucu kolun açısal pozisyon ve hız ile ilgili değişkenleri literatürde rastlanan sensörlü sistemlerden farklı olarak Matlab tabanlı bir Görüntü İşleme uygulaması ile elde edilmiştir. Bütün tasarımlar çeşitli besleme gerilimleri, Darbe Genişlik Modülasyonu Görev Döngü Oranları ve Frekans Sinyali gibi farklı çalışma şartlarında test edilmiştir. Elde edilen performans verileri değerlendirilerek, üretilen her bir tutucu sistemi eksiklikleri, sınırları ve avantajları açısından değerlendirilmiştir. Buradan elde edilen çıkarımlar sonucunda ileri dönem çalışmalarda izlenecek yol tespit edilmiştir. Temmuz 2020 Özgür Yurtsever