Muharip hava aracı için yerde gürbüz otomatik iniş sistemi tasarımı

Bu tez kapsamında muharip bir hava aracı 6 serbestlik dereceli olarak modellenmiştir. Havadaki dinamiğe ek olarak yerdeki dinamik için de 3 tekerlekli bir iniş takımı modeli oluşturulmuştur. Daha sonrasında bu model kullanılarak hava aracının iniş esnasında tekerleği yere koymasından durmasına kadar olan süreç için gürbüz bir otomatik iniş sistemi tasarlanmıştır. Literatürdeki çizgi takip algoritmaları karşılaştırılmış ve çizgi takip ve kontrol eforu birlikte değerlendirildiğinde doğrusal kayan kip güdüm kanununun en başarılı olduğu bulunmuştur. İç döngü otopilot tasarımı için kayan kip kontrol (SMC) ve doğrusal integral türev (PID) kontrol yöntemleri kullanılmıştır. Bozucu bastırma kapasitesini arttırmak için ileri besleme kazançları kullanılmıştır. Tasarlanan otomatik iniş sistemleri yan rüzgar, fren arızaları, direksiyon arızası ve ana iniş takımı tekerleklerinin yanal etkinliklerindeki değişimlere göre test edilmiştir. Sonuç olarak SMC denetleyicinin en az PID denetleyici kadar gürbüz olduğu bulunmuştur.