Yapay sinir ağları kullanarak insansı robot NAO'da kendiliğinden yer bulma

NAO robot futbol yarışmalarında yaygın olarak kullanılan bir insansı robottur. Pozisyon tahmini bu tür robotik uygulamalarda önemli bir süreçtir. Poziston tahmini, bir robotun ortamdaki yerini belirleme olarak tanımlanabilir. Literatürde önerilen güncel çözümler robotun konumunu belirlemede gerekli bilgileri sağlamak için yakınlık işaretçileri kullanırlar. Ancak, harici işaretçi kullanmadan kendi lokasyonunu bulma zorlayıcı bir problemdir. Bu çalışmada, NAO'nun bir futbol sahasında kendi yerini bulma problemi için Yapay Sinir Ağları (YSA) ile öğrenmeye dayalı yeni bir yaklaşım önerilmiştir. Yöntemde, robotun görme sensörleri tarafından çekilmiş resimleri, kendi yerini bulma sistemi elde etmek için oluşturulan denetimli öğrenme sürecinde kullanılmaktadır. Öğrenme sürecinde kullanılan özel nitelikler bir takım görüntü işleme yöntemleri kullanılarak elde edilmektedir. Yapılan çeşitli testler sonucunda NAO'nun bir futbol sahasında kendi yerini oldukça doğru bir şekilde tespit edebildiği görülmüştür.