Düz çizgi takibi için görsel geri beslemeli otonom tekerlekli sandalye kontrolü üzerine bir simulasyon çalışması

Bu araştırma, otonom bir tekerlekli sandalye sisteminin modellenmesi, simülasyonu ve kontrol tasarımını kapsamaktadır. Mevcut elektrikli tekerlekli sandalyeler, kas ve sinir hastalıkları olan veya reflekslerini kullanamayan engellilerin ihtiyaçlarını karşılamada başarısız olmaktadır. Ayrıca, tekerlekli sandalye kullanımında dış mekan navigasyonu, yüksek risk ve ciddi zorluklar içermektedir. Bu çalışma, standart elektrikli tekerlekli sandalyeye görüntü işleme teknolojisi, etkili hareket kontrolü ve navigasyon tasarımı ekleyerek engelli kişilerin hareketlilik sorununu çözmeyi amaçlamaktadır. Görsel alıcılar, pasif olarak doğru ve temassız ölçüm sağlamaları ve düşük maliyetleriyle robotik uygulamalar için en çok yönlü sensör olduğunu kanıtlamıştır. Bu araştırmada, öncelikle, tekerlekli sandalye dinamiğinin matematiksel modeli, sistemin temel özelliklerini ve dinamik davranışını tanımlayacak şekilde inşa edilmiştir. Ardından variş noktası belirleme algoritması uygulanmıştır. Çalışmanın sonuçlarını gözlemlemek için bir bilgisayar simülasyon modeli oluşturulmuştur. Simülasyon testlerinin sonuçlarını kullanarak, motor kontrolü için kontrol algoritması geliştirilmiştir. Tekerlekli sandalyenin lineer yer değiştirme, konum, yön ve hız kontrolü bilgisayar simülasyonunda sunulmaktadır. Hareket kontrolü ve görsel geri besleme yoluyla izleme de dış ortamdan toplanan verilerle geri bildirim kontrol sistemi kullanılarak elde edilir. Sonuçlar istenilen hedeflere ulaşıldığını göstermektedir. Anahtar Kelimeler: Görsel servolama, Akıllı tekerlekli sandalye, Yardımcı robotlar.