İnsansız hava aracı i̇le eş zamanlı lokali̇zasyon ve konumlama uygulaması

Günümüz teknolojik gelişmeleri ışığında, robotik uygulamaları gün geçtikçe daha da önemli hale gelmektedir. İnsanoğlunun bilgi birikimindeki hızlı artış, bu bilginin geniş paylaşım platformları ile yayılımı ve günlük hayat hızının artışı insan kapasitesininin sınırlarına doğru ilerlemektedir. Bu hız göz önüne alındığında yakın bir gelecekte günlük zaman dilimleri dahi insanoğluna yetmeyecektir. Bu ve benzeri sebeplerle insanoğlu zaman tasarrufu adına insansız araçlar ve robotlara ihtiyaç duyacaktır. Bu çalışma kapsamında İnsansız Araç konsepti incelenmiş ve uygulaması gerçekleştirilmiştir. Eş Zamanlı Lokalizasyon ve Haritalama Algoritmaları, İnsansız Araç konseptinde en önemli alandır. Bu konsepte yönelik çeşitli teorik yaklaşımlar ve uygulama teknikleri mevcuttur. Bu tez kapsamında Eş Zamanlı Lokalizasyon ve Haritalamanın, İnsansız Hava Aracı (İHA) üzerinde uygulaması çalışılmıştır. İHA olarak döner kanatlı Quadrotor aracı kullanılmış ve detaylarıyla incelenmiştir. Ayrıca Bayes Teorisi ve Eş Zamanlı Lokalizasyon ve Haritalama Algoritmaları için döngüsel Bayes Teorisi incelenmiştir. Döngüsel Bayes teorisinin uygulamasına yönelik olarak Kalman Filtresi tabanlı ve Parçacık Filtresi tabanlı uygulama metodları tartışılmıştır. Uygulama platformu olarak Robot İşletim Sistemi (ROS) kullanılmış ve detayları incelenilmiştir. Son olarak parçacık filtresi tabanlı bir algoritma olan Gmapping algoritması kullanılarak ROS üzerinde uygulama yapılmış ve sonuçlar incelenmiştir.