Portal vinçlerin salınım önleyici kayan kipli kontrolü ve bozunumun engellenmesi

Bu çalışmada, portal vinçlerde yük salınımının ve bozunumların engellenmesi için gürbüz kontrol sistemlerinden kayan kipli kontrol (SMC) stratejisi önerilmektedir. İlk olarak portal vincin matematiksel dinamitk denklemleri klasik fizik hareket kurallarından Lagrange yöntemiyle çıkarılmaktadır. Sonrasında, vinç sistemine uygun bozunum ve salınım engelleyici bir gürbüz SMC mekanizması doğrusal kuadratik regülatör (LQR) yardımıyla tasarlanmıştır. Önerilen SMC kontrol sistemi, sadece LQR ve doğrusal kuadratik regülatörlü PID (LQR-PID) kontrol sistemleriyle bilgisayar simülasyonu yapılarak karşılaştırılmıştır. Simülasyon esnasında sürtünme ve aktüatörlerin göz ardı edildiği ideal koşullarda yapılmıştır. Simülasyon sonuçlarına göre kayan kipli kontrol (SMC) stratejisi portal vinçlerde yük salınımını ve bozunumları engellemede diğer yöntemlere göre üstün performansa sahip olduğu belirlenmiştir.