Kayan kip konumu kontrol metodu ve uygulamaları

Kayan kip konum kontrol metodu doğrusal olmayan sistemlere uygulanan bir metotolup, parametre değişimlerini ve gürültüleri de ele alır. Bu çalışmada kayan kipkonum kontrolüne integral eklenerek, elektromekanik sistemin hızı kontroledilmiştir. Kayan kip konum kontrol sistemi, kayan fazda ve uygulanan darbeyüzeyine ulaşımda sistem kararlılığı sağlandığı için seçilmiştir. Lyapunov karalılıkteoremi ile sistem kararlılığı güvenceye alınmıştır. Çıkış sinyalindeki çatırdamaproblem hyperbolic fonksiyon kullanılarak üstesinden gelinmiştir. Deney sonuçları,SMC+I kontrolün geleneksel PID ve SMC ile karşılaştırıldığında, gürültü ve sistemparametre değişimlerine karşın, kararlılığı sonuç performansı ile popüler çalşmalararasındadır. Kontrol metodunun verimliliği ve esnekliği deneysel olarak gösterilmişve kapalı devre sürücü sistemlerin dinamik tepkilerinde sonuçlar, geleneksel PID ilekarşılaştırılmıştır.Keywords: Kayan kip konum kontrolü, integral kontrol, deneysel uygulama, elektriksürücü sistem, geleneksel kontrol.