Stewart platformu tabanlı simülatörler için hareket algı algoritmasının modellenmesi ve kontrolü

Simülatörler, gerçek araç hareketini birebir taklit etmek yerine, insan algı sisteminin sınırlarını kullanarak gerçekçi bir hissiyat yaratmaya odaklanmıştır. Bu süreç, insan algısının matematiksel olarak modellenmesi ve elde edilen bulguların mühendislik uygulamalarına aktarılmasıyla mümkün olmuştur. Simülatörler, kısıtlı hareket alanlarında en iyi ivme hissini oluşturmak için tasarlanırken, insan algısının belli ivme değerleri altında hassasiyetinin düşük olması ve eğim ile ivmelenme arasındaki farkın belirli bir dereceye kadar ayırt edilememesi gibi özelliklerinden yararlanılır. Bu olgular, hareket algı algoritmalarının temelini oluşturur. 50 yılı aşkın süredir geliştirilen bu algoritmalar, farklı kontrol teorisi yaklaşımlarıyla en iyi sonucu elde etmeyi amaçlar. Bu tezde, Klasik Algı Algoritması ve Doğrusal Kuadratik Regülatör yaklaşımıyla oluşturulan Optimal Hareket Algı Algoritması karşılaştırılarak Matlab üzerinde simüle edilmiştir.